机械臂+2d相机实现复合机器人定位抓取

article2024/5/20 1:27:00/文章来源:https://blog.csdn.net/windxf/article/details/132566249

硬件参数

机械臂：艾利特
相机：海康相机
2d识别库：lindmod，github可以搜到
光源：磐鑫光源

软件参数

系统：windows / Linux
开发平台：Qt
开发语言：C++
开发视觉库：OpenCV

软件模块

机械臂控制模块
机械臂点位模块
机械臂IO状态模块
光源模块
手眼标定模块
机台通讯模块
流程监控模块
日志模块

软件截图

在这里插入图片描述

运行情况：

稳定，理论最高精度+/-0.05mm，实际在复合机器人上运行精度+/-1mm。

手眼标定、纠正原理见文章：
https://blog.csdn.net/windxf/article/details/126410460

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