文章目录
前言
1 连接到自动驾驶仪
2 参数说明
前言
LeddarTech LeddarVu8 是一款长距离（185m）激光雷达，可在 16 度至 99 度视场范围内提供 8 个单独的距离，具体取决于所使用的型号。ArduPilot 始终使用所提供的 8 个距离中最短的一个。
！Note
在 Copter-4.0.4 中发布了对该传感器的支持。
1 连接到自动驾驶仪
可以使用自动驾驶仪的任何一个备用串行端口。下图显示了在使用串行 2 的情况下如何连接传感器的 TX、RX 和 GND 引脚。
激光雷达必须由稳定的 12V 电源单独供电。在测试过程中，如果电压降至 11V 以下，激光雷达就无法可靠地提供距离。
应设置以下参数：
- SERIAL4_PROTOCOL = 9 (Lidar)；
- SERIAL4_BAUD = 115 (115200 baud)；
- RNGFND1_TYPE = 29 (LeddarVu8-Serial)；
- RNGFND1_MIN_CM = 15；
- RNGFND1_MAX_CM = 16000。这是测距仪能够可靠读取的距离（厘米）；
- RNGFND1_GNDCLEAR = 10 或更精确，即飞行器着陆时测距仪到地面的距离（厘米）。该值取决于测距仪的安装方式。
如果使用自动驾驶仪上的串行 4 端口，则应将 SERIAL4_PROTOCOL 设置为 9，将 SERIAL4_BAUD 设置为 115。
测试传感器
传感器读取的距离可在Mission Planner飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看"sonarrange"（声纳范围）。
2 参数说明
1、SERIAL4_PROTOCOL：串行4协议选择
注意：更改后需要重新启动。
控制 Serial4 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。
| Values |
|---|
| Value | Meaning |
|---|
| -1 | None | | 1 | MAVLink1 | | 2 | MAVLink2 | | 3 | Frsky D | | 4 | Frsky SPort | | 5 | GPS | | 7 | Alexmos Gimbal Serial | | 8 | Gimbal | | 9 | Rangefinder | | 10 | FrSky SPort Passthrough (OpenTX) | | 11 | Lidar360 | | 13 | Beacon | | 14 | Volz servo out | | 15 | SBus servo out | | 16 | ESC Telemetry | | 17 | Devo Telemetry | | 18 | OpticalFlow | | 19 | RobotisServo | | 20 | NMEA Output | | 21 | WindVane | | 22 | SLCAN | | 23 | RCIN | | 24 | EFI Serial | | 25 | LTM | | 26 | RunCam | | 27 | HottTelem | | 28 | Scripting | | 29 | Crossfire VTX | | 30 | Generator | | 31 | Winch | | 32 | MSP | | 33 | DJI FPV | | 34 | AirSpeed | | 35 | ADSB | | 36 | AHRS | | 37 | SmartAudio | | 38 | FETtecOneWire | | 39 | Torqeedo | | 40 | AIS | | 41 | CoDevESC | | 42 | DisplayPort | | 43 | MAVLink High Latency | | 44 | IRC Tramp |
|
2、RNGFND1_TYPE：测距仪类型
连接测距仪的类型。
| Values |
|---|
| Value | Meaning |
|---|
| 0 | None | | 1 | Analog | | 2 | MaxbotixI2C | | 3 | LidarLite-I2C | | 5 | PWM | | 6 | BBB-PRU | | 7 | LightWareI2C | | 8 | LightWareSerial | | 9 | Bebop | | 10 | MAVLink | | 11 | USD1_Serial | | 12 | LeddarOne | | 13 | MaxbotixSerial | | 14 | TeraRangerI2C | | 15 | LidarLiteV3-I2C | | 16 | VL53L0X or VL53L1X | | 17 | NMEA | | 18 | WASP-LRF | | 19 | BenewakeTF02 | | 20 | Benewake-Serial | | 21 | LidarLightV3HP | | 22 | PWM | | 23 | BlueRoboticsPing | | 24 | DroneCAN | | 25 | BenewakeTFminiPlus-I2C | | 26 | LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 | | 27 | BenewakeTF03 | | 28 | VL53L1X-ShortRange | | 29 | LeddarVu8-Serial | | 30 | HC-SR04 | | 31 | GYUS42v2 | | 32 | MSP | | 33 | USD1_CAN | | 34 | Benewake_CAN | | 35 | TeraRangerSerial | | 36 | Lua_Scripting | | 100 | SITL |
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3、RNGFND1_MIN_CM：测距仪最小距离
测距仪能可靠读取的最小距离（厘米）。
| Increment | Units |
|---|
| 1 | centimeters |
4、RNGFND1_MAX_CM：测距仪最大距离
测距仪能可靠读取的最大距离（厘米）。
| Increment | Units |
|---|
| 1 | centimeters |
