在处理3D动画或者展示时，常常需要在Plant Simulation调整数模的姿态，静态设置或动态设置Rotation是一个很重要的手段。

        编辑3D属性，在Transformation选项卡中，我们可以看到Rotation的设置参数，如上图所示，只有一个角度和3个轴参数。如果对计算机图形学不了解的同学，估计这里有点懵，不知道怎么设置才好。我们在设置单轴的旋转时，还能按照想象中的方式去处理，如果姿态较为复杂，设置的时候好像就不按照我们的想象了，不妨试一试，在Plant simlation中创建8个comment，依次将其设置为竖直菱形排列状态，如果你可以做到，这篇文章就可以不用看了，如果不可以，不妨跟踪波哥学习一下，如何计算Rotation的参数。

三维空间的任意旋转，都可以用绕三维空间的某个轴旋转过某个角度来表示。

        对于三维旋转这里要知道几个概念：欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角。轴角是不能直接转换为欧拉角的，但是可以通过旋转矩阵转换过去，具体的推导公式有兴趣可以去尝试一下，这里就不作展开了，直接对接应用。

        对话框看见的形式即所谓的 Axis-Angle （轴角）表示方法，Plant Simulation也就是采用的这种方式进行设置，不要误会为四元素，虽然这两个本质是一样的。

    对于欧拉角，大部分是最