0.工具准备

1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站（本文使用步进电机驱动器）
3.Wireshark

1.EtherCAT报文帧结构

EtherCAT使用标准的IEEE802.3 Ethernet帧结构，帧类型为0x88A4。EtherCAT数据包括2个字节的数据头和44-1498字节的数据。数据区由一个或多个EtherCAT子报文组成，每个子报文对应独立的设备或从站存储区域。EtherCAT数据帧结构定义如下所示：

图中部分内容的定义如下：

3.EtherCAT报文-LRW抓包

LRW报文也就是逻辑寻址读写报文，如果从站同时包含TXPDO和RXPDO则主站会在OP阶段周期性发送该报文来设置/读取过程数据对象。

3.1 主站发送LRW报文

主站向从站（1个）发送LRW报文，报文内容如下：

3.1.1 以太网帧头