参考文章：自动驾驶开发者说|框架|如何单独运行apollo相机感知模块？ - 知乎引言文章主要尝试了apollo框架下，视觉感知模块的单独运行，并利用离线的数据包进行检测实时展示结果。过程相对来说比较顺利。在加上已经用VScode搭建的单步调试环境，我可以把玩的很久。 1. 软件-环境-数据准备Ap…https://zhuanlan.zhihu.com/p/510712104

1. 启动模块

1）启动dreamview： ./scripts/bootstrap.sh       bash scripts/bootstrap.sh

2）启动transform模块：

      cyber_launch start  /apollo/modules/transform/launch/static_transform.launch

3）启动图像压缩模块：

     cyber_launch start modules/drivers/tools/image_decompress/launch      

                                                                                                      /image_decompress.launch

4）启动障碍物检测模块：
     mainboard -d modules/perception/productio/dag/dag_streaming_perception_camera.dag