目录

说明

1. ROS发展史

ROS版本演变

2. ROS是什么

ROS中的通信机制

ROS中的开发工具

ROS中的应用功能

ROS中的生态系统

3. ROS核心概念

节点与节点管理器

通信方式1：话题

通信方式2：服务

话题与服务的区别

参数

文件系统

---

说明

1. 本系列学习笔记基于B站：古月居 《ROS入门21讲》课程；

2. 本节是整个笔记的第5节，对应视频课程的第6，7节，请自行对应学习；

3. 整个系列笔记基本已经完结，但部分章节仍需润色修改 ，后面会陆续发布，请大家持续关注，创作不易，感谢支持！

1. ROS发展史

ROS系统最早起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的STAIR项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目（Personal Robotics Program）之间的合作，2008年之后由Willow Garage公司推动其发展，2010年正式开源，发布ROS1.0；

2012年组织第一届ROS开发者大会，以后每年一届，会由不同的国家主办；之后Willow Garage经营不善，团队解散，2013年ROS的维护者成立了一个开源机器人基金组织（OSRF）来继续推进ROS的发展，并先后在2014年和2016年发布两款长期支持版（Long Term Support）的ROS（Indigo和Kinetic）和Ubuntu（乌班图）长期支持版保持同步的维护时间，可以得到5年的更新维护。

ROS版本演变

注意：ROS开发对环境的要求极高，ROS的版本需要与Ubuntu的版本号对应

ROS版本	ubuntu版本
Melodic	ubuntu18.04
Noetic	ubuntu20.04

ROS1版本

ROS2版本

2. ROS是什么

ROS是机器人操作系统英文全称（Robot Operating System, ROS）的缩写，一种用于编写机器人机器人软件程序的灵活框架，它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨提高机器人研发中的软件复用率，减少重复造轮子，使用ros开发机器人使开发机器人的难度和成本大大降低，同时他也为开发人员提供了一个平台。

ROS虽然叫做操作系统， 但并非Windows、 Mac那样通常意义上的操作系统， 它是连接操作系统和你开发的ROS应用程序之间的一个中间件， 基于ROS的应用程序之间建立起了沟通的桥梁， 所以也是运行在Linux上的运行环境， 在这个环境上， 机器人的感知、 决策、 控制算法可以得到很好的组织和运行。

ROS = 通信机制 + 开发工具 + 应用功能 + 生态系统

ROS中的通信机制

ROS中的核心通信机制就是一个计算图(Computational Graph)

ROS中的开发工具

ROS提供了大量的工具，如：仿真、数据可视化、图形界面、数据记录

ROS中的应用功能

ROS提供了广泛的库文件可以实现机器人的控制、规划、视觉、建图等功能

ROS中的生态系统

ROS的支持与发展依托着一个强大的社区

ROS社区 内的功能包数量、关注度、相关文章均呈指数级上涨

3. ROS核心概念

节点与节点管理器

• 节点之间互相并不知道彼此的存在，都是由ROS Master帮助它们互相之间建立连接的

通信方式1：话题

• 话题通信方式是单向数据的传输；

• 详细的定义就是消息；

• Message：定义数据的类型，具有一定的数据结构定义；

• 传输数据的管道就是话题；

• 话题的消息的接口使用 .msg 文件定义

通信方式2：服务

• 服务通信方式是双向的；

• 类似web访问机制；

• 服务的数据内容用 .srv 文件定义

话题与服务的区别

参数

• 存储在ROS Master服务器，节点可以对参数进行存储、检索、更新等操作；

文件系统

• 文件系统其实也就是代码的结构