EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（四）：板载IO与总线扩展IO的编码器与脉冲配置的应用

XPCIE1032H功能简介

XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT总线运动控制卡，可选6-64轴运动控制，支持多路高速数字输入输出，可轻松实现多轴同步控制和高速数据传输。

XPCIE1032H集成了强大的运动控制功能，结合MotionRT7运动控制实时软核，解决了高速高精应用中，PC Windows开发的非实时痛点，指令交互速度比传统的PCI/PCIe快10倍。

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XPCIE1032H支持PWM，PSO功能，板载16进16出通用IO口，其中输出口全部为高速输出口，可配置为4路PWM输出口或者16路高速PSO硬件比较输出口。输入口含有8路高速输入口，可配置为4路高速色标锁存或两路编码器输入。

XPCIE1032H搭配MotionRT7实时内核，使用本地LOCAL接口连接，通过高速的核内交互，可以做到更快速的指令交互，单条指令与多条指令一次性交互时间可以达到3-5us左右。

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➜XPCIE1032H与MotionRT7实时内核的配合具有以下优势：

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1.支持多种上位机语言开发，所有系列产品均可调用同一套API函数库；

2.借助核内交互，可以快速调用运动指令，响应时间快至微秒级，比传统PCI/PCIe快10倍；

3.解决传统PCI/PCIe运动控制卡在Windows环境下控制系统的非实时性问题；

4.支持一维/二维/三维PSO（高速硬件位置比较输出），适用于视觉飞拍、精密点胶和激光能量控制等应用；

5.提供高速输入接口，便于实现位置锁存；

6.支持EtherCAT总线和脉冲输出混合联动、混合插补。

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➜使用XPCIE1032H和MotionRT7进行项目开发时，通常需要进行以下步骤：

1.安装驱动程序，识别XPCIE1032H；

2.打开并执行文件“MotionRT710.exe”，配置参数和运行运动控制实时内核；

3.使用ZDevelop软件连接到控制器，进行参数监控。连接时请使用PCI/LOCAL方式，并确保ZDevelop软件版本在3.10以上；

4.完成控制程序开发，通过LOCAL链接方式连接到运动控制卡，实现实时运动控制。

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➜与传统PCI/PCIe卡和PLC的测试数据结果对比：
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我们可以从测试对比结果看出，XPCIE1032H运动控制卡配合实时运动控制内核MotionRT7，在LOCAL链接（核内交互）的方式下，指令交互的效率是非常稳定，当测试数量从1w增加到10w时，单条指令交互时间与多条指令交互时间波动不大，非常适用于高速高精的应用。

XPCIE1032H控制卡安装

  • 关闭计算机电源。
  • 打开计算机机箱，选择一条空闲的XPCIE卡槽，用螺丝刀卸下相应的挡板条。
  • 将运动控制卡插入该槽，拧紧挡板条上的固定螺丝。

XPCIE1032H驱动安装与建立连接参考往期文章EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（一）：驱动安装与建立连接。

一、C#语言进行运动控制开发

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到正运动技术官网的下载中心选择需要的平台库文件。
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解压下载的安装包找到 “Zmcaux.cs” ， “zauxdll.dll” ， “zmotion.dll” 放入到项目文件中。

1、“Zmcaux.cs”放在项目根目录文件中，与bin目录同级。

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2、“zauxdll.dll”，“zmotion.dll”放在bin -> Debug。

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用vs打开新建的项目文件，在右边的解决方案资源管理器中点击显示所有，选中项目，右键“添加”->“现有项”，选中zmcaux.cs文件添加进在项目中。

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双击Form1.cs里面的Form1，出现代码编辑界面，在文件开头写入using cszmcaux，并声明控制器句柄g_handle。

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二、相关PC函数介绍

相关PC函数介绍详情可参考“ZMotion PC函数库编程手册 V2.1.1”。
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三、XPCIE1032H板载IO的编码器与脉冲配置

1、XPCIE1032H的IO接口规格如下
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2、IO端子定义如下
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注意事项：

⊙只能使用24V编码器，编码器0和编码器1的脉冲输入最高频率为500kHz，可以接高速编码器，其它的为普通输入，脉冲最高频率10kHz，只能接手轮之类的低速编码器。

⊙脉冲输出和编码器输入后的编号为默认的轴号，通过ATYPE指令切换IO口是否为通用IO（目标轴的ATYPE=0为通用IO，ATYPE=1为脉冲输出，ATYPE=3为编码器输入，ATYPE=4为脉冲输出+编码器输入）。

3、输入口做编码器配置

XPCIE1032H板载2路24V的单端编码器输入。（本例以采用IN4-6连接编码器来说明）。

首先按接线图进行接线，接线完成后，因为其中IN4为EA1、IN5为EB1、IN6为EZ1，对应的编码器轴号为1。所以通过上位机把轴1的轴类型设置为3（正交编码器）配置后，IN即可作为编码器输入信号使用。

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（1）配置流程图如下。

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（2）例程相关代码。

a.通过轴号读取轴类型。

private void C_Move_Axis_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        return;
    }
    int ret = 0;
    int m_atype = 0;
    m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
    ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, m_axisnum, ref m_atype);
    if (ret == 0)
    {
        C_AxisType.Text = m_atype.ToString();
    }
}

b.通过轴号设置轴类型。

private void button1_Click (object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        return;
    }
    int ret = 0;
    int m_atype1 = 0;
    m_atype1 = Convert.ToInt32(C_AxisType1.Text);
    m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
    zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_axisnum, m_atype1);
}

4、输出口做脉冲配置

XPCIE032H板载4路单端脉冲输出。（本例以采用OUT8和OUT9连接驱动器来说明）。

首先按接线图进行接线，接线完成后，因为OUT8为DIR3，OUT9为PUL3，对应的脉冲驱动器轴号为3。所以得通过上位机把轴3的轴类型设置为1（脉冲方向方式的步进或伺服）配置。

注意：驱动器根据规格可接E24V或E5V。

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（1）配置流程图如下。

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（2）例程相关代码。

a.通过轴号读取轴类型。

private void C_Move_Axis_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        return;
    }
    int ret = 0;
    int m_atype = 0;
    m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
    ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, m_axisnum, ref m_atype);
    if (ret == 0)
    {
        C_AxisType.Text = m_atype.ToString();
    }
}


==b.通过轴号设置轴类型。==

private void button1_Click (object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        return;
    }
    int ret = 0;
    int m_atype1 = 0;
    m_atype1 = Convert.ToInt32(C_AxisType1.Text);
    m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
    zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_axisnum, m_atype1);
}

b.通过轴号设置轴类型。

private void button1_Click (object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        return;
    }
    int ret = 0;
    int m_atype1 = 0;
    m_atype1 = Convert.ToInt32(C_AxisType1.Text);
    m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
    zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_axisnum, m_atype1);
}

四、EtherCAT扩展的编码器与脉冲配置

1、EIO16084扩展模块

EIO16084扩展模块是EtherCAT总线控制器使用的扩展模块，可扩展数字量IO和脉冲轴这两类资源，当控制器本体上资源不够的时候，EtherCAT总线控制器可连接多个EIO扩展模块进行资源扩展，可查看控制器的IO最大扩展点数和最大扩展轴数，支持IO的远程扩展。

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每个EIO扩展模块在扩展接线完成后，不需要进行进行二次开发，只需使用指令在EtherCAT主站控制器配置唯一的IO地址和轴地址，配置完成即可访问。

IO地址编号通过总线指令NODE_IO来设置，控制器上程序只需通过IO编号就可以访问到扩展模块上的资源。轴地址的配置使用“AXIS_ADDRESS”指令映射绑定轴号，绑定完成通过BASE或AXIS指令指定轴号。

2、EIO24088扩展模块

EIO24088总线扩展模块是EtherCAT总线控制器使用的扩展模块，当数字 IO、脉冲轴资源不够需要扩展增加的时候，控制器可通过EtherCAT总线连接多个 EtherCAT扩展模块进行扩展。控制器可通过映射编号直接访问EIO24088的IO资源和轴资源。

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当控制器的IO或轴资源不够的时候，需要增加扩展模块，控制器可以同时连接多个扩展模块，EIO系列扩展模块通过EtherCAT总线连接，每个扩展模块有唯一的地址，从0开始。

EIO24088轴扩展时，为总线转脉冲，将脉冲型驱动器接入到EIO24088扩展模块上的脉冲轴接口上。
EIO24088带两个EtherCAT总线接口，接线时注意EtherCAT IN连接主控制器或上级模块，EtherCAT OUT连接驱动设备或下一级扩展板，IN和OUT口不可混用。

注意：EIO系列带轴的扩展模块的使用方法相同，仅是扩展资源数量的区别。下面以EIO16084扩展模块为例，来对EIO系列扩展模块进行使用说明。

3、EtherCAT扩展模块接线参考

EIO16084数字量扩展模块为单电源供电，主电源就可以给IO供电，主电源采用24V直流电源。

EIO16084扩展模块在扩展接线完成后，不需要进行进行二次开发，只需手动在 EtherCAT主站控制器配置唯一的IO地址，配置完成即可访问。IO地址编号通过总线指令NODE_IO来设置，控制器上程序只需通过IO编号就可以访问到扩展模块上的资源。

接线时注意EtherCAT IN连接上一级模块，EtherCAT OUT连接下一级模块，IN 和OUT口不可混用。

EIO扩展模块接线参考示例（以ZMC432举例）。

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上图涉及的编号概念如下：总线相关指令参数会用到如下编号。

（1）槽位号(slot)

槽位号是指控制器上总线接口的编号，EtherCAT总线槽位号为0。

（2）设备号(node)

设备号是指一个槽位上连接的所有设备的编号，从0开始，按设备在总线上的连接顺序自动编号，可以通过“NODE_COUNT(slot)”指令查看总线上连接的设备总数。

（3）驱动器编号

控制器会自动识别出槽位上的驱动器，编号从0开始，按驱动器在总线上的连接顺序自动编号。
驱动器编号与设备号不同，只给槽位上的驱动器设备编号，其他设备忽略，映射轴号时将会用到驱动器编号。

4、EIO16084接口规格

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接口说明如下表：
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由上表可知脉冲轴接口可配置为差分脉冲输出和差分编码器输入。

5、脉冲轴接口

EIO16084提供4个本地差分脉冲轴接口，每个接口为标准DB26母座。

注意：如果4个本地差分脉冲轴接口还不能满足使用需求，可以把EIO16084更换为EIO24088。EIO24088提供8个本地差分脉冲轴接口，每个接口为标准DB26母座。

接口定义如下。
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6、轴接口配置为编码器

（1）接线参考

与长春凯尔科技，2500线增量式编码器接线参考示例：
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接好线后，还要通过上位机的数据字典写入来配置总线轴的真实轴类型。真实轴类型设置是由数据字典6011h配置。（参考下表的参数，按轴号依次设置，第一个驱动器设置数据字典6011h+0800h，第二个驱动器设置6011h+1800h，以此类推，每个驱动器加800h，其他参数同理）。

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上位机的数据字典写入：ZAux_BusCmd_SDOWrite（连接句柄，槽位号，节点编号，对象字典编号，对象字典子编号，数据类型，写入的数据值）。

（2）例程相关代码

通过设备号和槽位号进行SDO写入。

private void C_Sdo_Write_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
        return;
    }
    int ret = 0;
    uint m_sdo_node1 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode0.Text);
    uint m_sdo_index1 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg0.Text);
    uint m_sdo_sub1 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub0.Text);
    uint m_sdo_type1 = Convert.ToUInt32(C_SdoType0.SelectedIndex.ToString()) + 1;
    int m_sdo_data1 = Convert.ToInt32(C_Sdodata0.Text);
    if (Bus_type == 0)
    {
        ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle, 0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1);
        if (ret != 0)
        {
            MessageBox.Show("写入失败");
            return;
        }
    }
    else
    {
        MessageBox.Show("非ETHERCAT模块");
        return;
    }
}

7、轴接口配置为脉冲轴

（1）接线参考

与松下A5/A6伺服驱动器接线参考示例：

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接好线后，还要通过PC函数库的数据字典写入接口来配置总线轴的真实轴类型。真实轴类型设置是由数据字典6011h配置。（参考下表的参数，按轴号依次设置，第一个驱动器设置数据字典6011h+0800h，第二个驱动器设置6011h+1800h，以此类推，每个驱动器加800h，其他参数同理）。
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PC函数库的数据字典写入接口：ZAux_BusCmd_SDOWrite（连接句柄，槽位号，节点编号，对象字典编号，对象字典子编号，数据类型，写入的数据值）。

（2）例程相关代码

通过设备号和槽位号进行SDO写入。

private void C_Sdo_Write_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
        return;
    }
    int ret = 0;
    uint m_sdo_node1 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode0.Text);
    uint m_sdo_index1 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg0.Text);
    uint m_sdo_sub1 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub0.Text);
    uint m_sdo_type1 = Convert.ToUInt32(C_SdoType0.SelectedIndex.ToString()) + 1;
    int m_sdo_data1 = Convert.ToInt32(C_Sdodata0.Text);
    if (Bus_type == 0)
    {
        ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle, 0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1);
        if (ret != 0)
        {
            MessageBox.Show("写入失败");
            return;
        }
    }
    else
    {
        MessageBox.Show("非ETHERCAT模块");
        return;
    }
}

五、例程说明

1、C#例程界面如下。

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2、例程简易流程图。

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3、要想通过上位机操控控制器，就必须先链接控制器。例如通过LOCAL链接方式的链接按钮的消息响应函数来链接控制器。

通过LOCAL链接方式的链接控制器。

private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        C_Close_Card_Click(sender, e);
    }
    zmcaux.ZAux_FastOpen(5, comboBox1.Text, 1000, out g_handle);
    if (g_handle != (IntPtr)0)
    {
        this.Text = "已链接";
        timer1.Enabled = true;
    }
    else
    {
        MessageBox.Show("链接失败，请选择正确的LOCAL！");
    }
}

链接成功后，例程左上角会显示已链接。如果链接失败，还弹出“链接失败，请选择正确的LOCAL！”的弹窗。

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4、EtherCAT总线初始化。先将EtherCAT总线初始化程序下载到控制器中，PC再调用下面的总线初始化函数，即可完成总线初始化。

PC函数库中的“单个.bas文件生成ZAR并且下载到控制器运行”接口：ZAux_BasDown（连接句柄，BAS文件名带路径，下载模式）。

单个.bas文件生成ZAR并且下载到控制器运行。

private void C_Download_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
    }
    else
    {
        int ret = 0;
        string strFilePath;
        OpenFileDialog openFileDialog1 = new OpenFileDialog();
        openFileDialog1.InitialDirectory = "\\";
        openFileDialog1.Filter = "配置文件(*.bas)|*.bas";
        openFileDialog1.RestoreDirectory = true;
        openFileDialog1.FilterIndex = 1;
        if (openFileDialog1.ShowDialog() == DialogResult.OK)            //打开配置文件
        {
            strFilePath = openFileDialog1.FileName;
            C_BasFile.Text = strFilePath;
            ret = zmcaux.ZAux_BasDown(g_handle, strFilePath, 1);            //下载到ROM
            if (ret != 0)
            {
                MessageBox.Show("文件下载失败!", "提示");
            }
            g_InitStatus = -1;
            g_basflag = true;
        }
    }
}

如果总线初始化还没有成功，例程的初始化状态就会显示未完成，节点数量和轴数量都会显示0。总线初始化成功后，例程的初始化状态就会显示初始化完成。并显示节点数量和轴数量。

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注意：初始化过程中若产生硬限位报警，可在轴参数窗口将硬限位FWD_IN和REV_IN的映射编号指向-1，表示不映射，需要接入限位开关时再去修改FWD_IN和REV_IN。

5、设置查看的轴号。就是修改全局变量m_axisnum，并且使用修改后的全局变量m_axisnum去读取轴参数，然后把轴参数显示在例程上。

private void C_Move_Axis_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        return;
}
    int ret = 0;
    float[] f_AxisPara = new float[10];
    int m_atype = 0;
    m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
    ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, m_axisnum, ref f_AxisPara[0]);
    ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetSpeed(g_handle, m_axisnum, ref f_AxisPara[1]);
    ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, m_axisnum, ref f_AxisPara[2]);
    ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, m_axisnum, ref m_atype);
    if (ret == 0)
    {
        C_AxisType.Text = m_atype.ToString();
        C_AxisUnits.Text = f_AxisPara[0].ToString();
        C_AxisSpeed.Text = f_AxisPara[1].ToString();
        C_AxisAcc.Text = f_AxisPara[2].ToString();
    }
}

6、修改轴类型是使用PC函数库中的设置轴类型接口：ZAux_Direct_SetAtype（控制器连接句柄，轴号，轴类型）。

private void button1_Click (object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        return;
    }
    int ret = 0;
    int m_atype1 = 0;
    m_atype1 = Convert.ToInt32(C_AxisType1.Text);
    m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
    zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_axisnum, m_atype1);
}

7、轴运动和停止。正转和反转是使用了PC函数库中的单轴持续运动接口：ZAux_Direct_Single_Vmove（控制器连接句柄，轴号，方向）。停止是使用了PC函数库中的单轴运动停止接口：ZAux_Direct_Single_Cancel（控制器连接句柄，轴号，模式）。

a.单轴持续运动。

private void C_Button_Fwd_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
        return;
    }
    int ret = 0;
    ret=zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle,m_axisnum,Convert.ToSingle(C_AxisUnits.Text));
    ret=zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,m_axisnum,Convert.ToSingle(C_AxisSpeed.Text));
    ret=zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,m_axisnum,Convert.ToSingle(C_AxisAcc.Text));
    ret = zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_axisnum, 1);
}

b.单轴运动停止。

private void C_Button_Stop_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
        return;
    }
    int ret = 0;
    ret = zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, m_axisnum, 2);
}

8、读取和设置扩展的脉冲轴的真实轴类型。

总线初始化后，拓展的总线轴的轴类型为65（EtherCAT周期位置模式），但实际由于是脉冲型驱动器，轴类型并不是65，真实轴类型的读取和配置需要使用PC函数库的数据字典读取和写入接口。

扩展的脉冲轴的真实轴类型设置通过数据字典6011h设置，（参考下表的参数，按轴号依次设置，第一个驱动器设置数据字典6011h+0800h，第二个驱动器设置6011h+1800h，以此类推，每个驱动器加800h，其他参数同理）。

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（1）PC函数库中的数据字典读取的接口：

ZAux_BusCmd_SDORead（连接句柄，槽位号，节点编号，对象字典编号，对象字典子编号，数据类型，读取的数据值）。
例如：下图中的6和7轴的轴类型都显示65（EtherCAT周期位置模式），但是通过使用PC函数库中的数据字典读取的接口来读取6011h和6011h+1*800h，得知6轴和7轴的真实轴类型并不一样。
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a.轴6。注意：24593是由16进制的6011h转换成10进制得来的。

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b.轴7。注意：26641是由16进制的6011h+1*800h转换成10进制得来的。

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轴6的真实轴类型是7（脉冲方向方式步进或伺服+EZ信号输入），轴7的真实轴类型是0（虚拟轴）。

通过设备号和槽位号进行SDO读取。

private void C_Sdo_Read_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
        return;
    }
    int ret = 0;
    uint m_sdo_node2 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode1.Text);
    uint m_sdo_index2 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg1.Text);
    uint m_sdo_sub2 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub1.Text);
    uint m_sdo_type2 = Convert.ToUInt32(C_SdoType1.SelectedIndex.ToString()) + 1;
    int m_sdo_data2 = 0;
    if (Bus_type == 0)
    {
        ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDORead(g_handle, 0, m_sdo_node2, m_sdo_index2, m_sdo_sub2, m_sdo_type2, ref m_sdo_data2);
        if (ret != 0)
        {
            MessageBox.Show("读取失败");
            return;
        }
        C_Sdodata1.Text = m_sdo_data2.ToString();
    }
    else
    {
        MessageBox.Show("非ETHERCAT模块");
        return;
    }
}

（2）PC函数库中的数据字典写入的接口：

ZAux_BusCmd_SDOWrite（连接句柄，槽位号，节点编号，对象字典编号，对象字典子编号，数据类型，写入的数据值）。
例如：下图是6轴的轴参数和使用PC函数库中的数据字典读取的接口来读取6011h得知的真实轴类型。

在这里插入图片描述

注意：24593是由16进制的6011h转换成10进制得来的。

从图得知轴6的真实轴类型是7（脉冲方向方式步进或伺服+EZ信号输入），所以命令位置和反馈位置是一样的。接下来我们将要使用PC函数库中的数据字典写入的接口把轴6的真实轴类型修改为4（脉冲方向输出+正交编码器输入）。

在这里插入图片描述

写入后重新读取真实轴类型。

在这里插入图片描述

发现真实轴类型已经修改为4（脉冲方向输出+正交编码器输入）了。再看看轴6的参数，会发现命令位置和反馈位置不一样了，那是因为轴6没接编码器，所以反馈位置变为了0。

在这里插入图片描述

通过设备号和槽位号进行SDO写入。

private void C_Sdo_Write_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
        return;
    }
    int ret = 0;
    uint m_sdo_node1 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode0.Text);
    uint m_sdo_index1 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg0.Text);
    uint m_sdo_sub1 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub0.Text);
    uint m_sdo_type1 = Convert.ToUInt32(C_SdoType0.SelectedIndex.ToString()) + 1;
    int m_sdo_data1 = Convert.ToInt32(C_Sdodata0.Text);
    if (Bus_type == 0)
    {
        ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle, 0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1);
        if (ret != 0)
        {
            MessageBox.Show("写入失败");
            return;
        }
    }
    else
    {
        MessageBox.Show("非ETHERCAT模块");
        return;
    }
}

9、视频讲解。

编码器与脉冲配置的应用

本次，正运动技术EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发（四）：板载IO与总线扩展IO的编码器与脉冲配置的应用，就分享到这里。完整代码下载地址以及更多精彩内容请关注“正运动小助手”公众号。

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