1外观：
J301 直流 24V 电源输入
CAN0 CAN0 总线接口
CAN1 CAN1 总线接口
J201 IO 接线段子
S301-1、S301-2 输出口初始电平拨码设置
S301-3~S301-6 模块 CAN ID 站号拨码开关
S301-7 模块波特率拨码设置
S301-8 终端电阻选择开关2DI：
公共端是： 0V【GND】
6100H DI输入寄存器 16-bit （16位输入）
00H U8 子索引总数
01H Unsigned16 IN16bit（上传16位输入值）【读DI 15~0】
02H Unsigned16 IN16bit（上传16位输入值）【读DI 31~16】
03H Unsigned16 IN16bit（上传16位输入值）【读DI 47~32】
6300H DO输出寄存器 16-bit
00H U8 子索引总数
01H Unsigned16 OUT16bit（设置16位输出值）【写DO 15~0】
02H Unsigned16 OUT16bit（设置16位输出值）【写DO 31~16】
03H Unsigned16 OUT16bit（设置16位输出值）【写DO 47~32】3DO：
公共端是： 0V【GND】
4电源：
靠近拨码的是：+24V
中间是：0V
靠近面板：PE接地
5SW：
S301.1 1 Y0~Y7默认低电平
0 Y0~Y7默认高电平
S301.2 1 Y8~Y15默认低电平
0 Y8~Y15默认高电平
S301.3~6
6 5 4 3
0 0 0 1 站号1#
0 0 1 0 站号2#
0 0 1 1 站号3#
最大站 15#
S301.7 1 【500Kbps】
0 【1Mbps】
S301.8 1 【电阻开】
0 【电子关】
3.3 制造商参数的保存
修改制造商参数对象字典后，需要往索引 0x1010 子索引 0x04 中（该子索引数据长度为
32）写入 0x01，这些参数才会保存至 FLASH 中。
参数保存至 Flash 中，再次重新上电启动的时候，系统自动加载修改后的参数。
如果不将参数保存，再次重新上电启动的时候，系统将加载修改前的参数。
初始值的恢复：若往索引 0x1010 子索引 0x04（该子索引数据长度为 32）写入 0x14，制
造商参数会恢复初始值（即恢复为制造商参数列表中的初始值列的数据）。
索引 1001H：错误寄存器，包含错误类型信息。若模块发生错误，该参数作为紧急报文的
一部分，发送给主站。该参数的错误值意义如下表：
错误值 描述
00H 没有错误
01H 通用错误
11H CAN 通讯错误
81H 制造商制定错误
索引 1003H：用于存储当前的错误信息。
子索引 00H，用于表示当前存储的错误个数，本模块中，做大可以存储 4 个错误。
子索引 01H-04H，用于存储错误码，最新的错误码，总是存储在 01H 中，之前的错误码
一次向下移动。错误码结构如下所示：
本模块的错误码如下表：
错误码 代码功能描述
0000H 没有错误
2310H 输出端口电流过大
3120H 主电压过低
8110H CAN 报文过载
8120H CAN 控制器处于被动错误模式
8130H 节点保护或心跳报文错误
8140H CAN 控制器从关闭状态恢复 EM32DX-C4 IO 扩展模块用户使用手册 V2.1
8210H PDO 长度错误
错误码的清除
当模块的所有错误已经排除，需要将已经记录的错误码清除。清除方法：向索引 1003H
的子索引 00H 中写入 0x00H。
6eds文件：
[FileInfo]
FileName=EM32DX-C4.eds
FileVersion=51
FileRevision=100
EDSVersion=100
Description=EDS for Leadshine EM32DX-C4
CreationTime=05:02PM
CreationDate=01-27-2016
CreatedBy=Leadshine
ModificationTime=10:23PM
ModificationDate=2016-01-27
ModifiedBy=Leadshine
[DeviceInfo]
VendorName=Leadshine Technology Co., Ltd.
VendorNumber=0x0331
ProductName=EM32DX-C4
ProductNumber=0x0051
RevisionNumber=101
OrderCode=EM32DX-C4
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Baudrate_1000=1
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SimpleBootUpSlave=1
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NrOfTXPDO=1
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[DummyUsage]
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Dummy0003=0
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Dummy0005=1
Dummy0006=1
Dummy0007=1
[Comments]
Lines=0
[MandatoryObjects]
SupportedObjects=3
1=0x1000
2=0x1001
3=0x1018
[1000]
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ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=ro
DefaultValue=0xF0191
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[1001]
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ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=ro
DefaultValue=0x0
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[1018]
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[1018sub0]
ParameterName=number of Entries
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
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[1018sub1]
ParameterName=Vendor-ID
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
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[1018sub2]
ParameterName=Product code
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[1018sub3]
ParameterName=Revision number
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
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DefaultValue=0x0101
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[1018sub4]
ParameterName=Serial number
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=ro
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[ManufacturerObjects]
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8=0x2007
[2000]
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ObjectType=0x7
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[2001]
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[2002]
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[2002]
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[2003]
ParameterName=P-03
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[2004]
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DataType=0x0007
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[2005]
ParameterName=P-05
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[2006]
ParameterName=P-06
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DataType=0x0007
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[2007]
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DataType=0x0007
AccessType=rw
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[OptionalObjects]
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[1003]
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[1003sub0]
ParameterName=number of errors
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=rw
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[1003sub1]
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ObjectType=0x7
DataType=0x0007
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[1003sub2]
ParameterName=standard error field
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=ro
DefaultValue=0x4
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[1003sub3]
ParameterName=standard error field
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=ro
DefaultValue=0x4
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[1003sub4]
ParameterName=standard error field
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=ro
DefaultValue=0x4
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[1005]
ParameterName=COB-ID SYNC
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x80
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[1007]
ParameterName=Sync Windows Length
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
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[1008]
ParameterName=device name
ObjectType=0x7
DataType=0x0009
AccessType=const
DefaultValue=CANopen Slave IO
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[1009]
ParameterName=hardware version
ObjectType=0x7
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[100A]
ParameterName=software version
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[100C]
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ObjectType=0x7
DataType=0x0006
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[100D]
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ObjectType=0x7
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[1010]
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ObjectType=0x8
[1010sub0]
ParameterName=largest supported Sub-Index
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
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[1010sub1]
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DataType=0x0007
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[1010sub2]
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DataType=0x0007
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[1010sub3]
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DataType=0x0007
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[1010sub4]
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ObjectType=0x7
DataType=0x0007
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[1011]
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ObjectType=0x8
[1011sub0]
ParameterName=largest supported Sub-Index
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
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[1011sub1]
ParameterName=restore all default para.
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
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[1011sub2]
ParameterName=restore comm. default para.
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
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[1011sub3]
ParameterName=restore app. default para.
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
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DefaultValue=0x0
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[1011sub4]
ParameterName=restore app. default para.
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=0x0
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[1014]
ParameterName=COB-ID Emergency message
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=$NODEID+16#80
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[1017]
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ObjectType=0x7
DataType=0x0006
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[1400]
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ObjectType=0x9
[1400sub0]
ParameterName=largest subindex supported
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
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[1400sub1]
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ObjectType=0x7
DataType=0x0007
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[1400sub2]
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ObjectType=0x7
DataType=0x0005
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[1400sub3]
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ObjectType=0x7
DataType=0x0006
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[1600]
SubNumber=0x3
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ObjectType=0x9
[1600sub0]
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ObjectType=0x7
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[1600sub1]
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ObjectType=0x7
DataType=0x0007
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[1800]
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ObjectType=0x9
[1800sub0]
ParameterName=largest subindex supported
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
AccessType=const
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[1800sub1]
ParameterName=COB-ID used
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
AccessType=rw
DefaultValue=$NodeId + 0x180
PDOMapping=0x0
[1800sub2]
ParameterName=transmission type
ObjectType=0x7
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[1800sub3]
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[1800sub5]
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DataType=0x0006
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[1A00]
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[1A00sub0]
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[1A00sub1]
ParameterName=PDO mapping 1. app. object
ObjectType=0x7
DataType=0x0007
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DefaultValue=0x61000110
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[6100]
SubNumber=0x2
ParameterName=read input 16-bit
ObjectType=0x8
[6100sub0]
ParameterName=number of entries
ObjectType=0x7
DataType=0x0005
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[6100sub1]
ParameterName=IN16bit
ObjectType=0x7
DataType=0x0006
AccessType=rwr
DefaultValue=0x0
PDOMapping=0x1
[6300]
SubNumber=0x2
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ObjectType=0x8
[6300sub0]
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ObjectType=0x7
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[6300sub1]
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ObjectType=0x7
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