一．注意事项
1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。
2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。
3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。
二、机器人系统的组成
１．机器人的概论
机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系。
2．机器人的应用
弧焊 点焊 搬运 涂胶 喷漆 去毛刺 切割 激光焊接 测量等
3．机器人的常规型号
4．机器人的主要参数
Ø手部负重、Ø运动轴数、Ø2,3轴负重、Ø运动范围、Ø安装方式、Ø重复定位精度、Ø最大运动速度
5．机器人的编程方式
在线编程: 在现场使用示教盒编程。
离线编程: 在
PC
上安装
FANUC
的编程软件，可以实现离线编程。
6、机器人的特色功能
Ø
High sensitive collision detector
高性能碰撞检测机能;
机器人无须外加传感器,各种场合均适用。
Ø
Soft float
软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手。
Ø
Remote TCP
7、附加轴
Ø
R-J3
i
C
控制器最多能控制
40
根轴，可分多个组控制，每个组最多可以控制
9
根轴。每个组的操作是相互独立的
。
三．系统软件
Handling Tool 用于搬运
Arc Tool 用于弧焊
Spot Tool 用于点焊
Dispense Tool 用于布胶
Paint Tool 用于油漆
Laser Tool 用于激光焊接和切割
四、控制器
控制器是机器人控制单元，由以下部分组成：
•
示教盒（
Teach Pendant
）；
•
操作面板及其电路板（
Operate Panel
）；
•
主板（
Main Board
）；
•
主板电池（
Battery
）；
•
I/O
板（
I/O Board
）；
•
电源供给单元（
PSU
）
•
紧急停止单元（
E - Stop Unit
）；
•
伺服放大器
(Servo Amplifier)
；
•
变压器
(Transformer)
；
•
风扇单元
(Fan Unit)
；
•
线路断开器
(Breaker)
；
•
再生电阻
(Regenerative Resistor)
等 。
五、非运动指令
1.
寄存器指令
Registers
2.
I/O
指令
I/O
3.
条件指令
IF
4.
条件选择指令
SELECT
5.
等待指令
WAIT
6.
跳转
/
标签指令
JMP/LBL
7.
呼叫指令
CALL
8.
偏移条件指令
OFFSET
9.
工具坐标系调用指令
UTOOL_NUM
10.
用户坐标系调用指令
UFRAME_NUM
11.
其他指令
程序视列
PART1
1：TIMER[ 1]=RESET
2：TIMER[1]=START
3：UTOOL_NUM=1
4：UFRAME_NUM=1
5：OVERRIDE=30%
6：R[1]=0
7：J PR[1：HOME] 100% FINE
8：LBL[1]
9：J P[1] 100% FINE
10：J P[2] 100% FINE Offset，PR[6]
11：J P[3] 100% FINE
12：R[1]=R[1]+1
13：IF R[1]<3, JMP LBL[1]
14：WAIT DI[1]=ON
15：CALL TEST1
16：J PR[1：HOME] 100% FINE
17：Message [PART1 FINISH]
18：TIMER[1]=STOP
19：！PART1 FINISHED
[ END ]
