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FANUC机器人程序设计

发布时间:2022/12/3 12:59:27

一.注意事项

1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备,必须遵守安全条款。

2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。

3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同,不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。

二、机器人系统的组成

 1.机器人的概论

机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系。

  2.机器人的应用

弧焊     点焊     搬运      涂胶      喷漆    去毛刺    切割  激光焊接 测量等

3.机器人的常规型号

4.机器人的主要参数

Ø手部负重、Ø运动轴数、Ø2,3轴负重、Ø运动范围、Ø安装方式、Ø重复定位精度、Ø最大运动速度

5.机器人的编程方式

在线编程:  在现场使用示教盒编程。

离线编程: 在 PC 上安装 FANUC 的编程软件,可以实现离线编程。

6、机器人的特色功能 

Ø High sensitive collision detector

   高性能碰撞检测机能;

   机器人无须外加传感器,各种场合均适用。

Ø Soft float

   软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手。

Ø Remote TCP

7、附加轴 

Ø R-J3 i C 控制器最多能控制 40 根轴,可分多个组控制,每个组最多可以控制 9 根轴。每个组的操作是相互独立的

 三.系统软件

Handling Tool            用于搬运

Arc Tool                     用于弧焊

Spot Tool                   用于点焊

Dispense Tool           用于布胶

Paint Tool                  用于油漆

Laser Tool                  用于激光焊接和切割

四、控制器

 控制器是机器人控制单元,由以下部分组成:

•   示教盒( Teach Pendant );
   操作面板及其电路板( Operate Panel );
   主板( Main Board );
   主板电池( Battery );
   I/O 板( I/O Board );
   电源供给单元( PSU
   紧急停止单元( E - Stop Unit );
   伺服放大器 (Servo Amplifier)
   变压器 (Transformer)
   风扇单元 (Fan Unit)
   线路断开器 (Breaker)
   再生电阻 (Regenerative Resistor) 等 。

五、非运动指令

1. 寄存器指令 Registers
2. I/O 指令 I/O
3. 条件指令 IF
4. 条件选择指令 SELECT
5. 等待指令 WAIT
6. 跳转 / 标签指令 JMP/LBL
7. 呼叫指令 CALL
8. 偏移条件指令 OFFSET
9. 工具坐标系调用指令 UTOOL_NUM
10. 用户坐标系调用指令 UFRAME_NUM
11. 其他指令

程序视列

    PART1
 1:TIMER[ 1]=RESET  
 2:TIMER[1]=START
 3:UTOOL_NUM=1
 4:UFRAME_NUM=1
 5:OVERRIDE=30%
 6:R[1]=0
 7:J PR[1:HOME] 100% FINE
 8:LBL[1]
 9:J P[1] 100% FINE
10:J P[2] 100% FINE Offset,PR[6]
11:J P[3] 100% FINE	
12:R[1]=R[1]+1
13:IF R[1]<3, JMP LBL[1]
14:WAIT DI[1]=ON
15:CALL TEST1
16:J PR[1:HOME] 100% FINE
17:Message [PART1 FINISH]
18:TIMER[1]=STOP
19:!PART1 FINISHED
[ END ]

 

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