ROS学习记录：用C++实现对wpr_simulation软件包中机器人的运动控制

一、在工作空间下输入catkin_make进行编译

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二、在工作空间中输入source ./devel/setup.bash后回车

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三、机器人的运动控制在wpr_simulation中有一个例子程序，在工作空间中输入：

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch后回车

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四、就会启动一个仿真环境，里面有一台ROS机器人，前面放置了一个衣柜

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五、再开一个终端，输入rosrun wpr_simulation demo_vel_ctrl后回车，运行运动控制示例程序

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六、查看机器人仿真环境，发现机器人在缓慢前进,这就是本文想要达到的控制效果。

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七、我们的目标是构建一个速度控制节点，将速度消息包发送到速度控制话题/cmd_vel中去，这就是个典型的发布者节点

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八、实现思路

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九、打开一个终端，输入

cd ~/catkin_ws1/src进入工作空间下的src目录

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十、输入catkin_create_pkg vel_pkg roscpp rospy geometry_msgs，创建软件包，名字是vel_pkg，依赖项是roscpp rospy和geometry_msgs，这个geometry_msgs就是包含了速度消息类型的软件包

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十一、输入code . 打开VScode

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十二、在刚才创建的vel_pkg软件包的src文件夹里新建一个文件

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十三、名字叫做vel_node.cpp，这是一个节点代码文件

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十四、在vel_node.cpp节点代码文件中写入如下代码

#include <ros/ros.h>     //包含ros头文件
#include <geometry_msgs/Twist.h> //速度消息类型的头文件

int main(int argc, char  *argv[])
{
    ros::init(argc ,argv ,"vel_node");       //初始化节点

    ros::NodeHandle n;
    //定义发布对象
    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel",10);
    //声明消息包
    geometry_msgs::Twist vel_msg;

    vel_msg.linear.x = 0.1;    //x轴方向前进速度
    vel_msg.linear.y = 0;      //y轴方向前进速度
    vel_msg.linear.z = 0;      //z轴方向前进速度
    vel_msg.angular.x = 0;     //绕x轴旋转速度
    vel_msg.angular.y = 0;     //绕y轴旋转速度
    vel_msg.angular.z = 0;     //绕z轴旋转速度

    ros::Rate r(30); //1秒循环30次
    while(ros::ok())
    {
        vel_pub.publish(vel_msg);  //发布消息
        r.sleep();
    }

    return 0;

}

十五、打开软件包的CMakeLists.txt文件

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十六、在文件末尾写上这三条编译规则

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add_executable(vel_node src/vel_node.cpp)
add_dependencies(vel_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(vel_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)