与外部中断编码器逻辑不同，此处编码器使用的是定时器方法

1.Encoder编码器部分：

 

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Encoder_Init(void)
{
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;//AÏàPA6,   BÏàPA7    ABÈç¹û·´½Ó£¬Ôò±àÂëÆ÷Ôö¼õ·½Ïò¾Í·´Ïò
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
        
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;