编辑：OAK中国
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▌前言

Hello，大家好，这里是OAK中国，我是Ashely。

给大家分享一个好消息，近期我们将主机时钟同步算法改进了 10 倍！默认情况下，OAK相机（PoE款和 USB款）将时钟（时间戳）与主机同步，时间戳被添加到所有 OAK 消息中（帧、深度图、IMU 数据包等），因此与主机更好地同步时间戳将得到改善：

• VIO/SLAM性能提升：与主机连接的设备（如 IMU）更好地同步 OAK 数据，意味着VIO算法将表现得更好。
• 多相机同步：当你将多个相机连接到同一台主机时，可以根据时间戳同步帧。
• 与连接到同一主机的其他传感器同步，例如激光雷达、热像仪、GPS/GNSS、线/激光传感器、热传感器等。

更多信息可参阅此处。你可以使用最新版本的 2.24 DepthAI来获得此改进。

▌同步精度

PoE相机的设备时钟同步精度低于 500μs，USB相机的设备时钟同步精度低于 200μs，与主机时钟的偏差为 1σ（标准差）。下面的直方图显示了主机时钟和 OAK PoE 设备时钟之间的时间差：

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