PRL算法调控

伴随汽车电子技术发展，传统轮式车辆制动系统的气体或液体传输管路长，阀类原件多原有的真空助力系统无法兼顾车辆的再生制动功能，而再生制动功能是混合动力车辆是混动车辆最主要的市场优势之一，真空助力器逐渐被eBooster 所取代。针对于 Two-Box(ESC与eBooster)制动配置车型,ESC与eBooster 协同工作时，在ABS 工况下，由于eBooster 是解耦产品，ESC 里由泵泵的制动液，会导致系统压力很高，会对eBooster 零部件及ESC 阀类硬件造成很大的冲击。在该种条件下 PRL (Pressure Reduction Logic)功能应运而生。他的主要作用是:ABS 触发过程中的 eBooster 建压协调功能，可在确保ABS 正常工作所害的压力的前提下，降低液压系统的压力峰值，减少 eBooster 关联硬件及 ESC 阀类硬件承受的压力冲击，实现对于制动系统机械件的保护。

需求介绍:
PRL 用于防止在ABS触发的时候，由于ABS回流较大导致对booster的硬件和ABS造成冲击。在ABS 动作的时候， ABS的回流泵RFP(reflow pump)会将压力抽回 TMC(twin master cylinder), 而这个时候如果不对booster 的电机进行适当的回退，摩檫力会反向+电机的动力会锁住TMC, 阻止TMC运动，会直接导致 ABS 和 booster之间产生较大的压力。TMC 主缸压力太大会直接导致：
1） booster 的传动机构的损坏
2） ABS 或ESP 的阀门的损坏
3） ABS的控制失去鲁棒性，导致刹车距离的增加。
所以需要有 PRL 来防止出现极端的高压，提高系统的柔性。

算法的主要思路：
ABS信号激活后发生如下计算：

计算当前压力：
1. 根据Iq计算扭矩，扭矩=Iq磁链极对数*1.5；
2. 扭矩= 扭矩-加速度×转动惯量；
3. 将扭矩限制在一定范围内（电机能承受的最小扭矩-最大扭矩之间）；
4. 对扭矩进行滤波
5. 根据速度去计算传输效率；传输效率和速度之间的关系曲线大概为：
其中计算方法与最大传输效率和最小传输效率有关
```
 6. 将传输效率限制在一定范围内；
 7. 对传输效率进行滤波；
8. 当前扭矩=滤波后的扭矩×传输效率；（根据本人的实验结果来看，Iq越大，效率越低；扭矩越大，效率越低；速度越大，效率越低）
 10. 当前压力=当前扭矩×系数（该系数为压力和扭矩之间的关系系数）；
```
计算目标压力：
1. 根据踏板位移计算的目标压力
(踏板位移->目标压力->电机位置->电机速度->扭矩）
算法调控
1.分两种情况调控
如果当前压力>目标压力，得到调控后的速度；
如果当前压力<目标压力，得到调控后的速度；
```
    2.最后对速度进行限制
    3. 对速度进行滤波：
```