引入maven依赖

<dependency>
    <groupId>com.itextpdf</groupId>
    <artifactId>itextpdf</artifactId>
    <version>5.5.9</version>
</dependency>

java代码

import cn.hutool.extra.qrcode.QrCodeUtil;
import com.itextpdf.text.*;
import com.itextpdf.text.pdf.*;
import org.apache.commons.io.IOUtils;

import javax.imageio.ImageIO;
import java.awt.image.BufferedImage;
import java.io.*;
import java.nio.file.Files;
import java.nio.file.Path;
import java.nio.file.Paths;

public static void main(String[] args) {
    //本地测试时，用于存放测试文件的目录
    Path dir = Paths.get("excel");
    // 源pdf文件
    Path pdf = dir.resolve("out.pdf");
    // 最终生成的pdf文件
    Path simple = dir.resolve("simple.pdf");
    try (InputStream is = new BufferedInputStream(Files.newInputStream(pdf));
         ByteArrayOutputStream bos = new ByteArrayOutputStream()){

        // 创建PdfReader对象以读取现有的PDF文档
        PdfReader reader = new PdfReader(IOUtils.toByteArray(is));

        // 创建PdfStamper对象以追加到现有的PDF文档
        PdfStamper stamper = new PdfStamper(reader, Files.newOutputStream(simple));
        stamper.setFormFlattening(true);

        // 加载图像
       //Image image = Image.getInstance("excel/image.png");
		//此处通过hutool生成二维码图片,也可以通过上面的方式选择本地文件
        BufferedImage generate = QrCodeUtil.
                generate("abcdefghijklmnopqrstuvwxyz", 500, 500);
        ImageIO.write(generate, "png", bos);
        Image image = Image.getInstance(bos.toByteArray());

        // 获取PDF页面的PdfContentByte对象
        PdfContentByte contentByte = stamper.getOverContent(1);
        // 获取pdf文件的长宽
        Rectangle pageSize = reader.getPageSize(1);

        // 设置image的长宽
        image.scaleAbsolute(80, 80);
        //设置图片在pdf文件中的绝对位置，pdf左下角的点为原点（0，0）
        image.setAbsolutePosition(pageSize.getRight() - 80 ,
                pageSize.getTop() - 80);
        image.scalePercent(15f);
        //插入图片
        contentByte.addImage(image);

        // 关闭PdfStamper和PdfReader对象
        stamper.flush();
        stamper.close();
        reader.close();
        generate.flush();
    } catch (IOException | DocumentException e) {
        e.printStackTrace();
    }

}

如果需要在每页文件上都加上图片，只需要将上面的代码做点小的改动就行

//获取pdf总页数
int numberOfPages = reader.getNumberOfPages();
	省略......
//从第一页开始循环
for(int i = 1; i <= numberOfPages; i++){
	//把这两个取值的地方改一下就行
	// 获取PDF页面的PdfContentByte对象
    PdfContentByte contentByte = stamper.getOverContent(i);
    // 获取pdf文件的长宽
    Rectangle pageSize = reader.getPageSize(i);
    
    省略......
}

不出意外，二维码会出现在pdf页的右上角