0. 简介
之前时间同步也写过一篇文章介绍机器人&自动驾驶中的时间同步。在最近的学习中发现一些额外需要阐述学习的内容，这里就再次写一些之前没写到的内容。
1. NTP
NTP 是网络时间协议，用来同步网络中各计算机时间的协议，把计算机的时钟同步到标准世界时间即UTC时间。NTP version 1 出现于1988年6月，最新的NTP协议标准NTPv4，精度在局域网中可以达到0.1ms，在互联网中大多数地方也可以达到1-50ms。
在一些同步精度要求不高的场合， 达到秒级即可以， 为此推出了 NTP的简化版标准 SNTP 协议（Simple Network Time Protocol）， 它简化和缩减了 NTP协议的数据处理算法， 方便应用于同步精度要求不高的场合。
为了寻求并提供精确时间，NTP的时间服务器会与客户端交换时间，利用对方给予的数据计算延迟或误差秒数，并重新调整服务器时间。NTP传输UTC时间的模式为层级状，第零层接收"真实时间"的卫星系统为所有时钟的参考，并将时间传到第一层，第一层再传到第二层，第二层接着传到第三层，如此一来可以避免请求量过大的情况，相对的时间精准度可能也会随着层级下降。
NTP一般只可以用作消费级的内容，是远远不能满足车规级的，因为NTP自身就不稳定，所以还是使用PTP和gPTP多一些
