齐护机器人方位传感器指南针罗盘陀螺仪

一、方位传感器原理及功能说明

齐护方位传感器是一款集成了三轴磁传感器芯片的方位传感器模块。适用于无人机、机器人、移动和个人手持设备中的罗盘（指南针）、导航和游戏等高精度应用。模块可以感应XYZ平面角度外，还可实现1°至2°的水平面角度罗盘航向精度(平面指向角度)，采用i2c串行总线接口。
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硬件功能说明

二、常用主控接线

连接: 所有主控都要使用I2C管脚连接模块！
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三、图形化编程块功能说明

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四、编程示例

4-1.获取方位角

角度对应关系如下图所示，以北面为0点，顺时针为正，逆时针为负。
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注：在Micropython下编程时角度是从0-360度的，没有负角度！

例程功能说明：打印当前方位角，当方位角小于50时，13号IO的灯亮起，否则关灯，延时0.25秒，防传感器刷新过快看不清数据或传感器卡死。

齐护编程软件程序如下图所示：
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Mixly软件编程程序如下图所示：
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Arduino代码编程如下：

#include <Arduino.h>
#include <QH_Compass.h>

QH_Compass compass;

void setup() {
  compass.init();
  Serial.begin(9600);
  pinMode(13, OUTPUT);
}

void loop() {
  compass.read();
  Serial.println(compass.getAzimuth());
  if (compass.getAzimuth() < 50) {
    digitalWrite(13, 1);
  }
  else{
    digitalWrite(13, 0);
  }
  delay(0.25 * 1000);
}

Micropython编程如下：

这里把控制IO变为IO2，且在Micropython下编程时方向角只有0-360度数据，没有负值！
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Micropython代码编程如下：

import machine, QH_Compass, time
from machine import Pin

compass=QH_Compass.QH_Compass(sda=21,scl=22)

pin2 = Pin(2, Pin.OUT)
while True:
  compass.read();
  print(compass.heading())
  if compass.heading() < 50:
    pin2.value(0)
  else:
    pin2.value(1)
  time.sleep_ms(int(0.25 * 1000))

4-2.获取方位

将方位角转换为0~15的方位，如下图所示从0（360°）位置开始每22.5度代表一个方向，如则返回0为北面，1为北东北，2为东北，同理类推。
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QH_FW_Img00
齐护编程Scratch程序如下图所示：
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Mixly软件程序如下图所示：

在这里插入图片描述

Arduino代码编程如下：

#include <Arduino.h>
#include <QH_Compass.h>

QH_Compass compass;

void setup() {
  compass.init();
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  compass.read();
  Serial.println(compass.getBearing(compass.getAzimuth()));
  delay(0.25 * 1000);
}

4-3.获取传感器XYZ的值

获取传感器XYZ平面的原始值，类似于陀螺仪的角度，箭头表示在正常测量配置中产生正输出读数的磁场方向。

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齐护编程Scratch软件程序如下图所示：
在这里插入图片描述

Mixly软件程序如下图所示：

在这里插入图片描述

Arduino代码编程如下：

#include <Arduino.h>
#include <QH_Compass.h>

QH_Compass compass;

void setup() {
  compass.init();
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  compass.read();
  Serial.println((String((String((String("X:") + String(compass.getX()))) + String((String(" Y:") + String(compass.getX()))))) + String((String(" Z:") + String(compass.getX())))));
  delay(0.25 * 1000);
}

Micropython编程如下：
在这里插入图片描述

Micropython代码编程如下：

import machine, QH_Compass, time

compass=QH_Compass.QH_Compass(sda=21,scl=22)

while True:
  compass.read();
  print((str('X:') + str(str(compass.read_rawXYZ(0)) + str(str('Y：') + str(str(compass.read_rawXYZ(1)) + str(str('Z:') + str(compass.read_rawXYZ(2))))))))
  time.sleep_ms(int(0.25 * 1000))