1、舵机的简介
舵机有三个引脚,一个接电源,即3.3V或者5V,一个接地,还有一个是信号引脚,其信号引脚是通过PWM波去控制舵机的转动角度。
市场上的舵机有180°的,也有270°的,其信号引脚是根据不同的pwm波(即高电平的时间)去控制舵机的角度,当通电打相应的pwm波时,舵机就会已最快的速度到达其对应的位置,持续不断地打该pwm波,就会使得舵机保持在该角度,所以舵机是无法控制速度的,只能通过每次给的舵机的角度差距不大控制速度。
2、pwm波
是一种波形,其中有占空比等概念,主要是高低电平多占比例,可以使用逻辑分析仪读出某一电平的pwm波。
3、stm32控制舵机
(1)使用延时控制
可以通过延时来控制某一引脚的pwm波从而控制舵机的运转。
(2)使用定时器控制
定时器中有pwm波输出,可以使用stm32cubemx设置定时器的为pwm波输出模式,并写入比较值并控制引脚的pwm波。
4、例程
#include "stm32f4xx.h"
#define PWM_PERIOD 20000 // PWM周期,单位为微秒
#define PWM_MIN_PULSE 1000 // PWM最小脉宽,单位为微秒
#define PWM_MAX_PULSE 2000 // PWM最大脉宽,单位为微秒
void delay_us(uint32_t us) {
us *= (SystemCoreClock / 1000000) / 9;
while (