【QT】ROS2 Humble联合使用QT教程

【QT】ROS2 Humble联合使用QT教程

文章目录

  • 【QT】ROS2 Humble联合使用QT教程
    • 1. 安装ROSProjectManager插件
    • 2. 创建ROS项目
    • 3.一个快速体验的demo
    • Reference

环境的具体信息如下:

  • ubunt 22.04
  • ros2 humble
  • Qt Creator 13.0.0
  • ROS ProjectManager 13.0.0

本文建立在已经安装好Qt Creator的基础上,如果还没有安装Qt Creator请参考这篇(【QT】Ubuntu22.04 配置 QT6.5 LTS)

1. 安装ROSProjectManager插件

安装ROSProjectManager的主要流程参考官方给出的流程,官方地址在这里(ros_qtc_plugin),我们采用二进制安装更为方便。首先先安装相关的依赖

sudo apt install libarchive-tools

然后安装插件,注意这里是默认Qt Creator的安装路径为~/Qt/Tools/QtCreator,如果你的路径不是这里,请将下面语句-C后改为你自己的安装路径。

curl -SL $(curl -s https://api.github.com/repos/ros-industrial/ros_qtc_plugin/releases/latest | grep -E 'browser_download_url.*ROSProjectManager-.*-Linux-.*.zip' | cut -d'"' -f 4) | bsdtar -xzf - -C ~/Qt/Tools/QtCreator

等待一会,像这样就代表安装完成了

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然后我们重启Qt Creator,按照下列方式查看我们的插件

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出现ROSProjectManager就代表安装成功了

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2. 创建ROS项目

首先File -> New Project,进入项目配置界面,然后选择ROS Workspace

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然后配置信息,使用ROS2,则build选项一定要选Colcon

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然后我们右键,选择Add New

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选择添加ROS功能包

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功能包的名字可以随便取

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然后点击Next,如果点击Next没有反应的话,我们先点击Browse,然后立马cancel,这个路径不要改,退出来之后,我们就可以点击Next了,这可能是一个小bug。然后就顺利创建了功能包

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3.一个快速体验的demo

直接进入src文件夹中然后git clone这个ROS功能包,地址:https://github.com/shenmuxin/ros2_humble_qt_demo

git clone https://github.com/shenmuxin/ros2_humble_qt_demo.git

然后编译运行即可

colcon build
source install/setup.bash
ros2 run ros2_humble_qt_demo ros2_humble_qt_demo

效果如下:

Image

Reference

[1]QT在线配置安装ROS2插件以及创建项目
[2]ROS2-QT合并编程(从环境搭建到UI界面编写,很详细)
[3]【基于 QT5 的 ROS2 GUI 开发教程(一)】话题消息的发布和订阅

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