Isaac Sim 2 (学习笔记4.26)

今天一整天都要开会，闲的无聊，把这周学的东西简单整理下。纯英文文档想不起来东西的时候总是找不到位置...持续更新一整天

1.将块与块连接起来

尝试连接块与块的时候发现只能是cube、mesh连接，如果是一整个的包括坐标系、材质包等等，就会没办法连起来...可能是我操作方法不对，再摸索下，应该是能添加根关节的连接的，还没试成功

选中块、右键ADD、Physics、Rigid Body with Colliders Preset

播放试一下

2.轮子和主body连接，加旋转方向、速度、阻尼

官方文档把Rigid Body删了干嘛？

Create > Physics > Joints > Revolute Joint

出现一个新的PhysicsRevolute的块。此时点击播放可以用鼠标拖着整个区块进行移动

两个区块同时添加一个力：Physics > Angular Drive

PhysicsRevolute 下方Damping修改阻尼，Target Velocity修改速度

给物理核心区块添加关节

Physics > Articulation Root

3.添加颜色

上方导航栏Click Create -> Materials -> OmniPBR .

右侧Stage中选定区块，下方材质选择新加的材质，材质可以自设定颜色

4.添加传感器

2.5. Add Camera and Sensors — Omniverse IsaacSim latest documentation

5.使用Python控制

2.6. Interactive Scripting — Omniverse IsaacSim latest documentation

6.可以用键盘来分别控制旋转角度，前进速度等

输入输出的prim记得统一

类型令牌进入图形编辑器的搜索栏，并在图形中添加两个常量令牌节点。选择其中一个，在属性窗格中将其值设置为 left_wheel_joint。为另一个常量令牌节点重复此过程，但将值设置为 right_wheel_joint。在图形编辑器的搜索栏中键入 make array，并将一个 Make Array 节点添加到图形中。选择 Make Array 节点，并单击属性窗格菜单的输入部分的 + 图标以添加第二个输入。将 arraySize 也设置为 2，然后在同一窗格中的下拉菜单中将输入类型设置为 token[]。最后，将常量令牌节点连接到 Make Array 节点的 A 和 B，然后将该节点的输出连接到 Articulation Controller 节点的 Joint Names 输入。

最后一个节点是事件节点。在图形编辑器的搜索栏中搜索 playback 并将一个 On Playback Tick 节点添加到图形中。此节点将为每一帧发出执行事件，但仅在模拟播放时才会发出。将 On Playback Tick 节点的 Tick 输出连接到两个控制器节点的 Exec In 输入。将差分控制器的 Velocity Command 输出连接到关节控制器的 Velocity Command 输入。完成后，图形应该看起来类似于这样...

按下播放按钮，然后在图形中选择差分控制器节点。在属性窗格中点击并拖动角速度或线速度的值以更改其值（或者只需点击并键入所需值）。

如果添加键盘输入：

2.8. OmniGraph: Input Devices — Omniverse IsaacSim latest documentation

7.使用Jupyter、Python、C++来控制

3. Development Tools — Omniverse IsaacSim latest documentation

8.ROS

Window > Visual Scripting > Action Graph

Prerequisite

Completed ROS & ROS 2 Installation: installed ROS, enabled the ROS extension, built the provided Isaac Sim ROS workspace, and set up the necessary environment variables .
It is also helpful to have some basic understanding of ROS topics and how publisher and subscriber works.
ROS Bridge is enabled.
roscore is running.

8.1 ros桥搭建

啧，这个没跑成功，一直说prim路径错误警告，桥都搭好了，ros信息也能正常接受和发送，就是控制不了小车移动，后续测试其它ros话题信息都没问题。

7.1.2. Driving TurtleBot via ROS messages — Omniverse IsaacSim latest documentation

8.2 发布RGB话题信息

一旦连接了Camera Helper Node并按下播放按钮，会看到在操作图窗口左上角的图标上单击时，操作图列表中出现一个新的操作图：/Render/PostProcessing/SDGPipeline。此图是由Camera Helper Node自动创建的。从渲染器中检索相关数据，对其进行处理，并将其发送到相应的ROS发布者。此图仅在您运行的会话中创建。它不会作为您资产的一部分保存，并且不会出现在场景树中。

和RGB同理还有这些东西可以接受发送。可以录制rosbag包，可以在本机使用RVIZ来查看内容。