VScode+ubuntu配置ROS开发环境

写在前面

在vscode中先安装几个插件：中文语言包、Python插件、C++插件、CMake插件、vscode-icons、ROS插件、Visual Studio IntelliCode、URDF、Markdown All in One

一、工作空间是什么

在ROS机器人开发中，我们针对机器人某些功能进行代码开始时，各种编写的代码、参数、脚本等文件，需要放置在某一个文件夹里进行管理，这个文件夹在ROS系统中就叫做工作空间。

所以工作空间是一个存放项目开发相关文件的文件夹，也是开发过程中存放所有资料的大本营。

src，代码空间，未来编写的代码、脚本，都需要人为的放置到这里；
build，编译空间，保存编译过程中产生的中间文件；
install，安装空间，放置编译得到的可执行文件和脚本；
log，日志空间，编译和运行过程中，保存各种警告、错误、信息等日志。

我们编写的代码通常是放到src文件夹中，编译成功后，就会执行install里边的结果，build和log两个文件夹用的很少。

二、创建一个工作空间

$ mkdir -p ~/dev_ws_zl/src
$ cd ~/dev_ws_zl/src
$ code .//打开vscode

三、编译工作空间

$ sudo apt install python3-colcon-ros
$ cd ~/dev_ws_zl/
$ colcon build

编译成功后，就可以在工作空间中看到自动生产的build、log、install文件夹了。

四、设置环境变量

编译成功后，为了让系统能够找到我们的功能包和可执行文件，还需要设置环境变量。

$ source install/local_setup.sh # 仅在当前终端生效
$ echo " source ~/dev_ws_zl/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 所有终端均生效

至此，我们就完成了工作空间的创建、编译和配置。

参考链接

https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Workspace/Creating-A-Workspace.html