1. ubuntu安装对应版本ros
ubuntu20.04可参考：
- https://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu
- https://zhuanlan.zhihu.com/p/515361781
2. 安装python3-roslib
sudo apt-get install python3-roslib
3.在conda环境中安装rospy
pip install rospkg
pip install catkin-tools
4.验证安装
安装完成后，可以通过运行Python并尝试导入rospy来验证安装是否成功：
python -c "import rospy"
5.在解释器中添加rospy的路径
- 文件->设置
- 项目的Python解释器
- 对应虚拟环境的解释器路径
- 添加解释器路径
一般为ROS安装目录下的dist-packages文件夹（/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages）
Reference
- pycharm中导入rospy包
