环境

tsc: Version 5.4.5
ts-node: v10.9.2
node: v20.12.0

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步骤

1.创建文件夹，下方创建一个index.ts。

function test() {
  let str: string = 'Hello world.'
  console.log(str)
}
test()

2.安装ts调试插件。

3.点击VSCode的运行和调试Tab（第三个），创建launch.json文件。

4.更改launch.json。首先更改runtimeArgs中的ts-node/register为绝对路径，可以通过where ts-node查看ts-node路径并拼接。再添加配置"program": "${workspaceFolder}/index.ts"，说明调试哪一个ts文件。
完整launch.json

{
  // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 
  // 悬停以查看现有属性的描述。
  // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
  "version": "0.2.0",
  "configurations": [
    {
      "name": "ts-node",
      "type": "node",
      "request": "launch",
      "args": [
        "${relativeFile}" // ${relativeFile} 是表示当前打开的文件
      ],
      "runtimeArgs": [
        "-r",
        "/Users/abc/.nvm/versions/node/v20.12.0/lib/node_modules/ts-node/register"
      ],
      "cwd": "${workspaceRoot}",
      "protocol": "inspector",
      "internalConsoleOptions": "openOnSessionStart",
      "program": "${workspaceFolder}/index.ts"
    },
  ]
}

5(可选).通过tsc --init生成默认tsconfig.json。
6.打断点。

7.F5调试，应该就可以了。

参考

如何基于VSCode调试Typescript代码
vscode ts-node 调试 Cannot find module ‘ts-node/register’