自动驾驶汽车概述：

1.定位

定位，即通过GPS、惯导、激光雷达等传感器，获取车辆的位置和航向信息。

绝对定位是指通过GPS实现，采用双天线，通过卫星获得车辆在地球上的绝对位置和航向信息。
相对定位是指根据车辆的初始位姿，通过惯导、里程计等传感器获得加速度和角加速度信息，将其对时间进行积分，即可得到相对初始位姿的当前位姿信息。
 

2.感知

环境感知，即通过摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等多种传感器，感知周围的环境信息和车辆状态信息。

环境信息包括:道路、方向、曲率、坡度、车道，交通标志，信号灯;车辆状态信息包括:车辆的前进速度、加速度、转向角度、车身位置及姿态等。

多种传感器虽然可以获得丰富、细致的环境信息，但如何对多种传感器的信息进行融合统一处理

3.规划

规划是对未来时域、空域的车辆—系列动作的计划。从涉及的时空大小分为全局(宏观)路径规划和局部(微观)路径规划。

全局路径规划指在已知全局地图的情况下，从车辆当前位置规划出—条到目的地的全局路径。

局部路径规划指根据环境感知的信息在换道、转弯、躲避障碍物等情况下，实时规划出一条安全、平顺、舒适的行驶路径。

4.决策

决策，在整个无人驾驶系统中，扮演者“驾驶员大脑"的角色，根据定位、感知及路径规划的信息，决定无人车的形式策略。包括:选取哪条车道、是否换道、是否跟车行驶、是否绕行、是否停车等。

5.控制

控制，主要包括转向、驱动、制动三方面的控制，执行规划决策模块下发的期望速度和期望转向角度也包括转向灯、喇叭、门窗等的控制。