运行环境：

ubuntu20.04 noetic
宏基暗影骑士笔记本

思路：

类和函数：
头文件 声明
可执行文件 定义 和 调用

另外：在CMakeLists.txt 添加头文件路径 include_directories

1.1 编写头文件

1）在功能包下的 include/功能包名 目录下新建头文件 hello.h

#ifndef _HELLO_H
#define _HELLO_H

namespace hello_ns{

class HelloPub {

public:
    void run();
};

}

#endif

1.2 includepath添加头文件路径

添加到功能包的include文件夹

"/home/duduzai/demo01_ws/src/demo01_pub/include/**"

1.3 编写可执行文件

在 src 目录下新建文件 hello.cpp
#include " 功能包/.h "

#include "ros/ros.h"
#include "demo01_pub/hello.h"

// 命名空间可以更好的管理代码命名，防止命名冲突
namespace hello_ns {

void HelloPub::run(){
    ROS_INFO("自定义头文件的使用....");
}

}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"test_head_node");

    //  创建 hello_ns命名空间 HelloPub类 对象helloPub
    hello_ns::HelloPub helloPub;
    // 通过对象.调用run函数
    helloPub.run();
    return 0;
}

1.4 配置文件

配置CMakeLists.txt文件

include_directories(
include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

可执行文件配置和以前一样

add_executable(hello src/hello.cpp)

target_link_libraries(hello
  ${catkin_LIBRARIES}
)

1.5 编译运行

# 编译
ctrl+shift+B

# 运行
roscore
source ./devel/setup.bash
rosrun demo01_pub hello.cpp

⭐⭐⭐ 嘟嘟崽 ⭐⭐⭐ ⭐⭐⭐ 祝你成功 ⭐⭐⭐