UGV Rover ROS2 语音控制平台
平台: Waveshare UGV Rover / Jetson Orin / ROS2 Humble / Docker
DockerROS2工具类应用
文档里太多命令控制实现了，整个工具类方便发命令控制
将所有容器内命令执行统一收口到DockerROS2工具类，main.py和mapping.py不再有重复的_CONTAINER、_ROS2_SOURCE定义。
Pythonclass DockerROS2:def run(cmd, timeout) # 同步执行def run_bg(cmd) # 后台执行，返回 Popen 句柄def run_async(cmd, timeout) # 异步执行def node_running(node_name) # 检查节点是否运行def shell(cmd, timeout) # 返回 (returncode, output)
ros2服务列表
ros2服务列表：已启动当前所有运行中的节点的service接口，相当于查询机器人现在能做什么操作。只有节点启动后对应的服务才会出现。
查看当前运行的所有ROS2 节点
- ros2的docker容器内部执行：
ros2 service list - 宿主机执行：
docker exec -it ugv_jetson_ros_humble bash -i -c \"source /root/.bashrc && source /home/ws/ugv_ws/install/setup.bash && \ros2 node list"
Python 调用 ROS2三种主流方式；
三种主流方式：
- rclpy（官方推荐）
直接在 Python 里初始化 ROS2 节点，发布 topic、调用 service，不需要任何中间层：
- 优点：最直接，性能最好，官方支持
- 缺点：必须在 ROS2 环境里运行，目前做了环境隔离所以条件不够
- rosbridge + websocket（现在用的）
ROS2 节点通过 rosbridge 暴露 WebSocket 接口，任何语言都可以通过 JSON 协议控制：
- 优点：语言无关，程序可以跑在容器外
- 缺点：多一层转发，有延迟，复杂操作需要拼 JSON
- subprocess 调用命令行（现在用于启动节点）
- 优点：简单直接，适合启动 launch 文件
- 缺点：只适合启动/停止节点，不适合频繁的控制指令
rosbridge详解
rosbridge 能做的：
- 发布 topic
- 订阅 topic
- 调用 service
- 发送 action
rosbridge 不能做的：
- ros2 launch xxx.launch.py
- ros2 run xxx
- 启动/关闭整个节点
rosbridge本质上是一个已运行节点的代理，它把ROS2的通信接口转变成WebSocket，但它没有能力去启动新的进程。