最近我在搭建gazebo仿真的时候，会出现问题

解决报错

[gzserver-3] [Err] [Model.cc:123] Error Code 23 Msg: FrameAttachedToGraph error, Non-LINK vertex with name [model] is disconnected; it should have 1 outgoing edge in MODEL attached_to graph.
[gzserver-3] [Err] [Model.cc:123] Error Code 23 Msg: Graph withmodelscope has sink vertex named [model] when starting from vertex with name [model], which is not permitted.

这时候rviz是不受影响的，但是gazebo加载不出东西。

这个问题我目前分析出来，就是和惯性矩阵有些关系。

情况1

如果你关节是fixed的话，link不加惯性矩阵是没事的。

情况2

比如我这里，root和base_link之间有roll_link，然后root到roll_link是revolute，控制roll方向的转动，roll_link到base_link之间也是revolute，控制pitch的转动，这时候如果你没有惯性矩阵，就会报错。

因此需要改成带有惯性矩阵的。