ROS 2 自带了一个经典的demo_nodes_cpp包，包含talker（发布者）和listener（订阅者）节点。我们可以通过官方提供的方法去验证。

下面命令 验证了 ROS 2 的核心通信机制：

写在前面的定义：

• talker= 发布者（Publisher）

• listener= 订阅者（Subscriber）

• /chatter= 话题（Topic）

• ros2 topic echo= 窥探话题上流动的数据

• demo_nodes_cpp：这个包主要用于学习和验证。核心作用是为开发者提供大量可直接运行的 C++ 代码示例，用于演示 ROS 2 中各种核心通信机制和高级特性的用法。它源自 ROS 2 的examples仓库，被独立出来作为演示用途。因此，在开发实际项目时，应将其代码作为参考，

完整命令速查表

动手环节：

下面是完整的操作步骤：

📡 第一步：启动 Talker（发布者）

打开终端1，运行：

source /opt/ros/humble/setup.bash ros2 run demo_nodes_cpp talker

你会看到类似这样的输出（每 0.5 秒更新一次）：

[INFO] [1700000000.123456789] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1' [INFO] [1700000000.623456789] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2' [INFO] [1700000001.123456789] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'

这个节点在话题/chatter上持续发布std_msgs/msg/String类型的消息。

👂 第二步：启动 Listener（订阅者）

保持 talker 运行，打开终端2，运行：

source /opt/ros/humble/setup.bash ros2 run demo_nodes_cpp listener

你会看到：

[INFO] [1700000000.223456789] [listener]: I heard: 'Hello World: 1' [INFO] [1700000000.723456789] [listener]: I heard: 'Hello World: 2' [INFO] [1700000001.223456789] [listener]: I heard: 'Hello World: 3'

talker 发布的消息被 listener 成功接收。

📋 第三步：查看所有活跃话题

打开终端3（保持 talker 和 listener 运行），执行：

source /opt/ros/humble/setup.bash ros2 topic list

输出：

/chatter /parameter_events /rosout

/chatter就是 talker 和 listener 通信使用的话题。

🔍 第四步：查看话题详细信息

# 查看话题的发布者、订阅者数量 ros2 topic info /chatter

输出示例：

Type: std_msgs/msg/String Publisher count: 1 Subscription count: 1

# 查看话题的消息类型结构 ros2 topic type /chatter

输出：std_msgs/msg/String

# 查看话题的实时消息内容（非常重要！） ros2 topic echo /chatter

你会看到 topic 上正在传输的原始数据：

text

data: 'Hello World: 42' --- data: 'Hello World: 43' ---

ros2 topic echo会持续输出，按Ctrl + C停止。

🛑 第五步：停止所有节点

在 talker 和 listener 的终端中分别按Ctrl + C即可停止。

🧪 额外：手动发布消息（无需启动 talker）

你可以直接手动向/chatter发布消息，测试 listener 是否正常工作：

# 发布一条消息 ros2 topic pub --once /chatter std_msgs/msg/String "{data: 'Hello manually'}"

如果 listener 正在运行，会立即显示I heard: 'Hello manually'。