写教程的时间是2026年7月6日，也是我入门具身智能的开始吧，看了些论文好多用的都是habitat，所以出个教程写一下，也是我第一次写算是博客吧？

我chovy，你是不知道这个多么折磨人，我重装环境不下10次，折腾了整整1天，真无语，我以前用过github搭环境，从来没有这么复杂过。

我的设备Ubuntu24.04 + 5090
本教程安装的是habitat是0.3.3版本，其余版本的我没有试过，流程应该差不多，对了这个只能在ubuntu中运行，win不太可以，但是wsl没有问题。

1. 创建conda环境

conda create -n habitat python=3.9 cmake=3.14.0 conda activate habitat

此时就有第一个注意点，千万不要换python版本，**你就用3.9，你就用3.9,你就用3.9
否则会报错，说habitat他最高支持到3.9,我一开始装的3.12,卸载了又重装的

2. 使用conda安装habitat-sim

这是官网的，我chovy，这就是第二个要注意的点：habitat-lab和habitat-sim版本必须一致，否则会报错，所以不要按照他的弄， 因为后便我们按照官网克隆源代码的时候，现在最新版本是0.3.4,版本不匹配，也会报错

综上所述，按照下边的来，我们就指定版本，看到0.3.3没有，这个就是制指定的版本，其他版本同理

conda install habitat-sim=0.3.3 withbullet \ -c conda-forge \ -c aihabitat

3. 安装habitat-lab

这是官网的，我真的福了，这个下载稳定版，他就自动下载0.3.4,所以不要按照他的来，要运行我下边这个代码

git clone --branch v0.3.3 https://github.com/facebookresearch/habitat-lab.git

这个就是clone的0.3.3的源码！！！！，然后运行下边这个

cd habitat-lab pip install -e habitat-lab

此时运行pip insatll -e habitat-lab又会报错！！！如图

这是因为pillow版本不匹配，所以，我们运行

pip install pillow==10.4.0

OK啊，第三步终于走完了，真的福气

4. 安装基准数据

上图是官网的，本步骤可以直接运行，没有报错

pip install -e habitat-baselines

5. 测试

接下来就是测试了，莫滴，重头戏来了

这个下载还是没有问题的，直接运行

（1） 下载3D数据

python -m habitat_sim.utils.datasets_download --uids habitat_test_scenes --data-path data/

（2） 下载测试场景的导航点数据（我也不知道这是啥，下载就完事了）

python -m habitat_sim.utils.datasets_download --uids habitat_test_pointnav_dataset --data-path data/

继续跟着github教程走

敲黑板！！！

如上图所示，github教程就该执行这一步了，好的我们执行一下

python examples/example.py

报错
ValueError: Requested RearrangeDataset config paths 'data/datasets/replica_cad/rearrange/v2/train/rearrange_easy.json.gz' or 'data/replica_cad/' are not downloaded locally. Aborting.
这个是在说我们没有数据集，所以我们下载一下数据集

python -m habitat_sim.utils.datasets_download \ --uids rearrange_task_assets \ --data-path data/

详细提一句上边的这个命令他下载的是一整个数据集，你不要一个一个的自己下载，会下载乱，我们可以看一下官方的数据集都有什么，以及我们下载的是什么

python -m habitat_sim.utils.datasets_download --list

根据我画的，我们可以看到我们下载的是datagroups，相信大家现在可以知道我们下载的是啥了对吧，由于我也是一个初学者，具体的每一个文件是干啥的我也不是很清楚，所以这里就说到这吧。

下载数据集的命令，运行结果如下：

此时我们再运行github的官方测试命令

python examples/example.py

输出如下：

恭喜你，成功了！！！

6. 交互式测试

（我没有成功，但是貌似所有的ubuntu都不可以,我看了官方的issue，貌似还是没有解决）
github的教程如下

我们还是跟着教程走

# Pygame for interactive visualization, pybullet for inverse kinematics pip install pygame==2.0.1 pybullet==3.0.4 # Interactive play script python examples/interactive_play.py --never-end

相信大家这里能够成功运行但是就是不会显示画面

我们看一下官方的issues
https://github.com/facebookresearch/habitat-lab/issues?q=is%3Aissue%20state%3Aopen%20BadAccess

大家可以看一下，没办法解决，不过这样也算成功运行了，我现在是对图形化没有什么渴求了，唉

好像有用python3.6解决的，大家可以自行在上边的链接看看，对了，有哪位大神会的，还希望大神指导一下

本文参考了https://zhuanlan.zhihu.com/p/672898454