《低空无人系统智能中枢平台 · 公司级技术与产品总纲（V1.0）》

2.1 项目总体技术路线

本项目采用“端—边—云”分布式无人系统架构。
通过机载 AIBrainBOX 实现任务级智能控制与多模态感知，
通过 AGH 实现多无人系统的通信汇聚、协同控制与边缘智能，
并由地面控制系统（GCS）为操作人员提供态势理解与任务编排能力。

2.2 关于飞控安全的关键说明

本系统不替代、不干预无人机原有飞控系统的硬实时闭环控制，
所有姿态、速度与位置控制仍由原厂飞控完成，
AIBrainBOX 仅通过任务级接口进行高层控制，
确保系统安全性与可靠性。

2.3 GNSS 拒止能力

在 GNSS 信号不可用或受干扰场景下，
系统可基于惯性测量、视觉 / 激光雷达等多源传感器，
实现多模态融合定位，保障任务连续性。

2.4 多平台扩展能力

本系统支持 UAV / UGV / USV / 机器狗等多种无人平台，
通过统一的任务接口与通信协议实现协同运行。

Part A｜AIBrainBOX

A.1 产品定位

产品名称：AIBrainBOX
产品角色：机载任务级智能控制与感知计算平台
不承担职责：飞控硬实时闭环（姿态 / 速度 / 位置）

A.2 使用对象（Persona）

A.3 系统分层架构

A.4 核心功能模块

1️⃣ Flight Adapter Layer

• DJI PSDK

• MAVLink v2（PX4 / ArduPilot）

• 可扩展私有飞控

PRD 要求：
新增飞控 ≠ 改动上层逻辑

2️⃣ Mission Control Module

• 起降控制

• 航点 / 路径

• 编队 / 跟随

• 应急状态机

3️⃣ Perception & Fusion（P / N 型）

• Camera / LiDAR 接入

• GNSS / IMU / SLAM

• GNSS 拒止 fallback

4️⃣ Communication Manager

• 5G

• Mesh

• 卫星（预留）

• 链路质量评估与切换

5️⃣ Video & AI Pipeline

• 视频解码

• AI 推理

• 结果结构化输出（非 raw）

6️⃣ Data & FDR Interface

• 事件驱动记录

• 只追加

• 时间戳统一

Part B｜AGH

B.1 产品定位

AGH = 多无人系统的空地协同与智能控制枢纽

不是 GCS，不是飞控，不是单纯通信设备。

B.2 核心能力定义

① 通信枢纽

• 多 AIBrainBOX 接入

• 多链路聚合

• 转发 / 中继 / 桥接

② C2 控制枢纽（任务级）

• 多机任务调度

• 权限 / 角色

• 人工 override

③ 边缘智能节点

• 模型缓存

• 策略下发

• 局部自主决策

B.3 模块划分（工程级）

AGH Core
├─ Comm Aggregator
├─ Task Orchestrator
├─ Swarm Manager
├─ AI Runtime
├─ Security & Auth
├─ Data / FDR Bus

B.4 AGH 与 GCS 的接口边界

• AGH 提供 API

• GCS 只做 UI

• AGH 可无人运行

我们不是做“更强的飞控”，
而是做“让无人系统从单机进化为协同智能体”的基础设施。