Vim编辑器的使用：

1.编辑命令：i

2.保存并退出：切换到命令模式：按 Esc 键 1-2 次，确保左下角的 INSERT 消失，回到命令模式。保存并退出：在命令模式下输入 :wq ，然后按回车键。
- 如果提示权限不足无法保存，就输入 :wq! 强制保存并退出。
- 如果不想保存修改直接退出，输入 :q! 按回车即可。

列出已有的虚拟环境

conda info --envs

切换到已有的pt环境

Bash

conda activate pt

launch 文件加载指定 rviz 配置文件写法

<!-- 启动rviz并加载自定义rviz配置文件 -->

<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find 你的功能包名)/rviz/config.rviz" output="screen"/>

<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find 你的功能包名)/rviz/config.rviz" output="screen"/>