UDS 里要先分清两层：
UDS：诊断应用层，关心 SID，例如 0x10、0x22、0x2E、0x34、0x36、0x37
ISO-TP / CAN-TP：传输层，负责单帧、多帧、流控、连续帧

流控帧 FC 和连续帧 CF 严格来说不是 UDS 帧，而是承载 UDS 报文的 ISO-TP 帧。
ISO-TP 帧类型
普通 8 byte CAN 下，首字节高 4 bit 是 PCI 类型：
0x0n：Single Frame，单帧，n = 数据长度，最多 7 byte UDS 数据
0x1n：First Frame，首帧，多帧开始，后面带总长度
0x2n：Consecutive Frame，连续帧，n = Sequence Number
0x30：Flow Control，流控帧，由接收方发给发送方

连续帧 CF
当 UDS 数据超过单帧容量时，发送方先发 First Frame，然后等待接收方 Flow Control，之后再发 Consecutive Frame。
连续帧格式：
Byte0: 0x2N
       高 4 bit = 2，表示 Consecutive Frame
       低 4 bit = SN，序号 1,2,3...F,0,1...
Byte1~7: 后续数据

例如：
21 xx xx xx xx xx xx xx
22 xx xx xx xx xx xx xx
23 xx xx xx xx xx xx xx
...
2F xx xx xx xx xx xx xx
20 xx xx xx xx xx xx xx
SN 的作用是让接收方判断有没有丢帧、乱序、重复帧。

流控帧 FC
流控帧由“接收方”发出，用来告诉发送方：你可以继续发、等一下、或者我收不了了。
格式：
Byte0: 0x30 / 0x31 / 0x32
Byte1: BS
Byte2: STmin
Byte3~7: