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1. 相关介绍

本仓库提供一套完整基于 MATLAB/Simulink 的六自由度四旋翼无人机飞行动力学与控制仿真工程。项目采用串级控制架构，可实现复杂三维轨迹（如螺旋上升航线）的精准跟踪。

📝 项目概述

仿真完整搭建四旋翼物理动力学模型，包含刚体动力学、电机分配矩阵、环境反馈等模块；通过闭环反馈控制，根据期望轨迹与无人机实时状态的偏差调整四旋翼电机转速 w1∼w4。

核心功能亮点

1. 完整动力学模型：独立封装姿态解算、位置积分子模块

2. 串级控制架构：位置外环跟踪 + 姿态内环稳定分层控制

3. 三维可视化工具：后处理脚本实现无人机姿态与飞行轨迹动画演示

4. 数据实时记录：欧拉角、三轴位置实时曲线绘图输出

🏗️ 系统架构与 Simulink 模型说明

整套仿真基于 Simulink 搭建，主模型文件为demo.slx，各内部子系统模块介绍如下：

1. 顶层总仿真模型

仿真主循环，串联轨迹参考生成器、控制算法模块、四旋翼动力学本体三大部分。

2. 控制算法子系统

控制器接收期望三轴坐标 (xd,yd,zd) 与无人机当前状态，经多通道 PID 闭环运算，输出四通道电机控制量 、、、。

3. 姿态解算模块

对机体角速度积分求解滚转、俯仰、偏航欧拉角 (ϕ,θ,ψ)，完成机体坐标系角速度至惯性坐标系姿态角的转换。

4. 位置解算模块

对机体线加速度、线速度分步积分，解算无人机在惯性坐标系下的三维绝对位置 (x,y,z)。

📊 仿真结果分析

仿真结束后运行run.m脚本，自动生成多组可视化图表，验证控制跟踪性能。

1. 三维飞行轨迹可视化

图中红蓝十字代表无人机机体，可稳定跟踪螺旋上升航线；绿色点为实时期望轨迹参考点。

2. 运行效果展示

3. 部分代码呈现

Cbn = [cos(psai)*cos(theta),cos(psai)*sin(theta)*sin(phi)-sin(psai)*cos(phi),...sin(theta)*cos(phi)*cos(psai)+sin(phi)*sin(psai);...sin(psai)*cos(theta),cos(phi)*cos(psai)+sin(phi)*sin(theta)*sin(psai),...sin(theta)*cos(phi)*sin(psai)-sin(phi)*cos(psai);...-sin(theta),cos(theta)*sin(phi),cos(theta)*cos(phi)];x0 = 0; y0 = 0; z0 = 0;point1 = [x0-1,y0,z0]; point2 = [x0+1,y0,z0];point3 = [x0,y0-1,z0]; point4 = [x0,y0+1,z0];point1_trans = Cbn*point1';point2_trans = Cbn*point2';point3_trans = Cbn*point3';point4_trans = Cbn*point4';

4. 参考文献

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