OrcaPlayground 最小 MVP 从踩坑到闭环指南

目标：从零到成功跑通 SB3 PPO 四足机器人行走训练。

🛠️ 1. 硬件/驱动前提

踩坑：驱动太老（如 CUDA 11.x 之前）会装不上新版 PyTorch cu 版本。

🐍 2. Python 环境

# 创建环境（Python 3.12 推荐）conda create-norcalabpython=3.12-yconda activate orcalab

📦 3. 依赖安装

3.1 PyTorch（GPU 版）

# 先卸载可能残留的 CPU 版pip uninstall torch-y# 安装 CUDA 12.8 版 PyTorch（兼容驱动 580.x / CUDA 13.0）pipinstalltorch --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu128

踩坑：pip 默认或清华镜像经常拉取+cpu版本，必须加--index-url走官方 CUDA 索引。

验证：

python-c"import torch; print(f'ver={torch.__version__}, cuda={torch.version.cuda}, ok={torch.cuda.is_available()}')"# 期望：ver=2.x.x+cu128, cuda=12.8, ok=True

3.2 项目依赖

pipinsta