首先启动Gazebo仿真

roslaunch ur_gazebo ur5_bringup.launch

其次打开一个新终端，运行 MoveIt 规划执行

roslaunch ur5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=true

可以看见显示

You can start planning now!

即可

最终打开RViz

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

此时出现报错是因为基座标没选对。

将基坐标改为base_link即可。

接着在RViz中添加机器人模型即可看见gazebo中的机械臂。

以上便能实现RViz与Gazebo的联合调试。

我是小白，这个是我用充当笔记的文章，希望能对你有帮助。