1. 项目概述与核心价值

在嵌入式系统，尤其是汽车电子和工业控制领域，控制器局域网（CAN）总线是构建可靠、实时分布式网络的基石。它不像我们日常用的UART那样简单点对点，而更像一个高效的“会议室广播系统”：任何节点（设备）都可以在总线上发言（发送消息），但发言权需要通过一种巧妙的“非破坏性仲裁”机制来竞争，优先级高的消息总能先讲完，确保了关键指令的即时性。这种机制的核心硬件实现，就落在了微控制器内部的CAN控制器模块上。

今天，我们以TI的Tiva™ TM4C123GE6PM这款经典的Cortex-M4内核微控制器为例，深入它的CAN控制器内脏，把焦点放在最核心也最容易让人困惑的“消息对象”（Message Object）配置与中断处理上。很多朋友在调CAN时，寄存器配置了一通，结果数据发不出或收不到，中断进不去，最后往往问题就出在对这32个“邮箱”的理解不够透彻。消息对象不是简单的收发缓冲区，它是一个包含了标识符、控制位、数据乃至状态标志的完整配置单元，CAN控制器的消息处理器（Message Handler）正是依靠它来完成过滤、存储和触发中断等一系列自动化操作。

理解并熟练配置消息对象，意味着你从“能通信”迈向了“高效、可靠地通信”。你可以精准地控制接收哪些ID的消息，如何响应远程帧请求，如何组织FIFO缓冲数据流，以及如何优雅地处理发送完成、接收就绪等中断事件。这对于开发车身网络、电池管理系统（BMS）或复杂的工业控制器至关重要。接下来，我将结合手册要点和实际调试中的坑，带你重新梳理一遍，目标是让你看完后，能独立写出稳定高效的CAN驱动代码。

2. CAN控制器架构与消息对象内存模型

要玩转消息对象，首先得知道它在整个CAN控制器里扮演什么角色。TM4C123的CAN控制器结构可以简化理解为三个核心部分：协议控制器（Protocol Controller）、消息处理器（Message Handler）和消息对象内存（Message Object Memory）。

协议控制器是底层苦力，直接与CAN收发器（如TJA1050）的TX、RX引脚对接，负责按照CAN 2.0A/B规范，一丝不苟地处理位时序、位填充、CRC校验、错误帧、仲裁等总线物理层和数据链路层的所有脏活累活。它把从总线上收到的原始比特流，组装成完整的帧（包括仲裁场、控制场、数据场），然后交给上级——消息处理器。

消息处理器则是智能调度中心。它拿到一帧数据后，第一件事就是“查户口”。它会拿着这帧数据的标识符（ID），去消息对象内存里挨个比对。这片内存是CAN控制器内部的专用RAM，被划分成32个完全相同的“小房间”，每个房间就是一个消息对象。每个消息对象里存储着：

• 标识符（ID）：11位标准或29位扩展格式，代表这个“邮箱”的地址。
• 标识符掩码（Mask）：用于过滤，决定ID中的哪些位需要严格匹配，哪些位可以忽略（“不在乎”位）。
• 控制字段：方向（发送/接收）、数据长度码（DLC）、中断使能位、有效性标志等。
• 数据区：最多8个字节的载荷。
• 状态标志：如NEWDAT（新数据）、INTPND（中断挂起）、MSGLST（消息丢失）等。

消息处理器的工作就是根据每个消息对象预设的ID和掩码规则，为收到的帧找到“家”（匹配的消息对象）。如果找到了，就把数据存进去，并视情况设置状态标志、触发中断。对于发送，当软件请求发送某个消息对象时，消息处理器也会按优先级把它交给协议控制器发到总线上。

关键理解：这32个消息对象是静态配置的。上电后，你需要通过软件告诉CAN控制器：1号对象用来接收ID为0x100的电机转速信号；2号对象用来以ID 0x200发送温度数据…… 控制器之后的所有自动化行为都基于此配置。它不是动态分配的内存池。

访问接口的玄机：这块消息对象内存不映射到处理器的常规内存地址空间，你不能用指针直接读写。TI设计了两个完全相同的CAN接口寄存器组（CANIF1 和 CANIF2）作为“代理”。所有对消息对象的操作（读、写、配置）都必须通过这两个接口寄存器进行。你可以把CANIF1和CANIF2想象成两个通往消息对象内存的“操作窗口”。手册建议一个用于发送操作，一个用于接收操作，这样可以实现并行访问，提高效率。例如，当你正在用IF1配置一个发送对象时，IF2仍然可以用于读取一个刚刚接收到的消息对象，互不阻塞。

3. 消息对象配置的完整流程与底层原理

配置消息对象，本质上是向那个“不直接可见”的消息对象内存写入一组特定的控制参数。这个过程必须通过CAN接口寄存器（CANIFn）来完成，步骤严谨，一步错可能导致功能异常。下面我们拆解发送和接收对象的配置，并解释每一步背后的意图。

3.1 发送消息对象配置详解

假设我们要配置第5号消息对象（MNUM=5）为发送对象，使用标准ID 0x123，数据长度8字节，并使能发送完成中断。

步骤1：配置命令掩码寄存器（CANIFnCMASK）这是整个操作的“总开关”，它决定了接下来通过接口寄存器写入消息对象内存时，哪些部分会被更新。

• WRNRD位：必须置1，表示这是一次写操作（从接口寄存器写入消息对象内存）。
• MASK位：如果你想为这个对象设置过滤掩码（通常接收时才需要复杂掩码，发送时可简单设置），就置1。这样后续对CANIFnMSK1/2寄存器的写入才会生效。对于简单发送，可以置0。
• ARB位：必须置1。这表示我们要更新消息对象的仲裁字段，即ID(CANIFnARB1/2)、方向(DIR)、扩展标识(XTD)和有效性(MSGVAL)。
• CONTROL位：必须置1。这表示我们要更新消息对象的控制字段，即CANIFnMCTL寄存器中的DLC、EOB、TXIE等。
• CLRINTPND位：通常置0。如果置1，会在本次操作中清除该消息对象的INTPND位。在初始化配置时，我们一般不清除。
• NEWDAT位：通常置0。如果置1，会在本次操作中清除NEWDAT位。初始化时通常不需要。
• DATAA和DATAB位：必须置1。这表示我们要更新消息对象的数据区，即通过CANIFnDA1/2和CANIFnDB1/2寄存器写入要发送的数据。

所以，对于一次完整的发送对象初始化，CANIFnCMASK通常设置为0x00E7(二进制1110 0111)，即置位WRNRD,ARB,CONTROL,DATAA,DATAB。

步骤2与3：配置标识符掩码寄存器（CANIFnMSK1/2）对于发送对象，掩码通常不是必须的，因为发送时我们只关心自己的ID。但如果你希望这个对象也能响应特定ID的远程帧请求（即收到远程帧后自动发送数据），则需要设置掩码来匹配远程帧ID。这里我们先按简单情况，将两个掩码寄存器都设为0x0000，表示所有位都“不在乎”，即禁用掩码过滤。注意，掩码是否生效，还取决于CANIFnMCTL中的UMASK位。

步骤4与5：配置仲裁寄存器（CANIFnARB1/2）与方向这是设置消息对象“身份”的核心。

• 对于标准ID（11位），如我们的0x123：
  1. CANIFnARB1寄存器忽略。
  2. 在CANIFnARB2寄存器中，将ID值（0x123）左移，放入ID[12:2]位。即写入(0x123 << 2)。
  3. XTD位清零，表示标准帧。
  4. DIR位置1，表示��是一个发送对象。
  5. MSGVAL位置1，这是生命线！表示此消息对象有效。如果忘记置位，该对象将被控制器忽略。

步骤6：配置消息控制寄存器（CANIFnMCTL）这里配置对象的行为特性。

• UMASK位：我们掩码设为0，这里可以置0。如果使能了掩码过滤，则需置1。
• TXIE位：置1。这是我们需要的，使能发送完成中断。发送成功后，INTPND位会被置起。
• RMTEN位：根据需求。置1则允许该对象在收到匹配的远程帧时自动置位TXRQST（发送请求），实现自动应答。这里我们先置0。
• EOB位：必须置1。表示这是一个独立的（End Of Buffer）消息对象，不是FIFO缓冲区的一部分。
• DLC[3:0]：设置为0x8，表示数据长度为8字节。
• 特别注意：配置时要小心，不要意外地设置NEWDAT、MSGLST、INTPND或TXRQST位。这些是状态位，通常应由硬件或特定软件序列来改变。

步骤7：写入发送数据将要发送的8字节数据，按顺序填入CANIFnDA1（字节0和1）、CANIFnDA2（字节2和3）、CANIFnDB1（字节4和5）、CANIFnDB2（字节6和7）寄存器。即使数据不足8字节，也需要写满这些寄存器，未使用的字节可以写0。

步骤8：指定消息对象编号并提交在CANIFnCRQ寄存器的MNUM字段中写入5。这个写操作是一个“触发”动作。当CPU写入MNUM时，CAN控制器会根据当前CANIFnCMASK的配置，将接口寄存器组（IFn）中的所有数据（掩码、仲裁、控制、数据）一次性写入到消息对象内存的第5号位置。

步骤9：启动发送最后，将CANIFnMCTL寄存器中的TXRQST位置1。这个操作可以直接修改CANIFnMCTL寄存器，然后再次写入MNUM=5到CANIFnCRQ来提交更改。一旦TXRQST置位，该消息对象就进入了发送就绪队列。消息处理器会根据它的优先级（消息对象编号，1最高）和总线空闲状态，择机将其交给协议控制器发送。

避坑指南：配置流程的步骤顺序很重要。一个推荐的稳健流程是：1) 写CANIFnCMASK；2) 写CANIFnMSK1/2；3) 写CANIFnARB1/2；4) 写CANIFnMCTL；5) 写数据寄存器；6) 写CANIFnCRQ提交配置；7) （可选）单独操作CANIFnMCTL的TXRQST位并再次提交以启动发送。步骤6的提交是必须的，否则配置只停留在接口寄存器，没有真正写入消息对象内存。

3.2 接收消息对象配置详解

接收对象的配置与发送对象高度相似，核心区别在于方向和中断使能。

假设配置第10号消息对象（MNUM=10）为接收对象，使用扩展ID 0x18FFAB00，并希望使用掩码0x1FFFFFFF（即只匹配ID的最高3位，实现一组ID的接收），并使能接收中断。

步骤1：命令掩码寄存器（CANIFnCMASK）与发送配置相同，通常设为0x00E7，确保仲裁、控制、数据区都被更新。虽然接收对象的数据区是用于读取的，但在初始化配置时，数据区内容无关紧要，但DATAA/B位仍需置1以保证配置完整性。

步骤2与3：配置标识符掩码寄存器（CANIFnMSK1/2）这是接收过滤的关键。我们希望接收ID在0x18FFAB00到0x18FFABFF范围内的所有消息（即低8位任意）。

• 对于29位扩展ID，CANIFnMSK1对应ID[15:0]，CANIFnMSK2对应ID[28:16]。
• 掩码值0x1FFFFFFF意味着高29位（所有ID位）都需要参与匹配。但我们需要低8位不匹配，所以实际上掩码应为0x1FFFFF00（二进制... 0000 0000，低8位为0表示“不在乎”）。
• 计算：ID = 0x18FFAB00， Mask = 0x1FFFFF00。
  • CANIFnMSK1= Mask[15:0] = 0xFF00
  • CANIFnMSK2= (Mask[28:16] << 0) | 其他控制位。Mask[28:16]是0x1FFFF右移16位后的低13位，即0x1FFF。同时，因为我们要过滤扩展帧，MXTD位需置1；MDIR位通常置0（不关心方向，因为远程帧也有方向位）。所以CANIFnMSK2=(0x1FFF << 0) | (1 << 14) | (0 << 13)= 0x7FFF? 这里需要仔细计算。实际上，MSK[12:0]占位[12:0]，MXTD是位14，MDIR是位13。因此写入的值是(0x1FFF & 0x1FFF) | (1<<14) | (0<<13)= 0x1FFF | 0x4000 = 0x5FFF。

步骤4：配置仲裁寄存器（CANIFnARB1/2）

• CANIFnARB1= ID[15:0] = 0xAB00。
• CANIFnARB2：设置ID[28:16]（即0x18FFA的高13位？ 0x18FFA = 0b1 1000 1111 1111 1010，取[28:16]即[12:0]位是0x0FFA?）。这里需要仔细计算。0x18FFAB00，二进制共29位。位[28:16]是最高13位。0x18FFAB00 >> 16 = 0x18FFA。0x18FFA的二进制是1 1000 1111 1111 1010，共20位，取其低13位（即0x18FFA & 0x1FFF= 0x0FFA）。所以CANIFnARB2的ID[12:0]= 0x0FFA。同时，XTD位置1（扩展帧），DIR位清零（接收），MSGVAL位置1。
• 因此，CANIFnARB2=(0x0FFA << 0) | (1<<15) | (0<<14) | (1<<13)= 0x0FFA | 0x8000 | 0x2000 = 0xAFFA? 注意位位置：MSGVAL是位15，XTD是位14，DIR是位13。所以是0x0FFA | (1<<15) | (1<<14) | (0<<13)= 0x0FFA | 0x8000 | 0x4000 = 0xCFFA。

步骤5：配置消息控制寄存器（CANIFnMCTL）

• UMASK位：必须置1，因为我们使用了掩码过滤。
• RXIE位：置1，使能接收中断。收到匹配消息后，INTPND位会被置起。
• RMTEN位：清零。对于纯接收对象，我们不希望远程帧来改变发送请求。
• EOB位：置1，表示独立对象。
• DLC[3:0]：设置为期望接收的最大数据长度，例如8（0x8）。即使发送方发送的数据小于DLC，也会按DLC长度存储，多余字节未定义。

步骤6：指定消息对象编号并提交在CANIFnCRQ的MNUM字段写入10，触发配置写入消息对象内存。

完成以上步骤后，当总线上出现ID在0x18FFAB00至0x18FFABFF范围内的数据帧时，CAN控制器的消息处理器会自动将其存入第10号消息对象，并置位NEWDAT和INTPND（如果RXIE使能），从而可能产生中断。

4. 中断处理机制与实战应用

中断是CAN通信实现异步、高效处理的关键。TM4C123的CAN中断源主要分为两类：状态/错误中断和消息对象中断。

4.1 中断源与优先级管理

• 状态/错误中断：由CANSTS（状态）寄存器中的位变化触发，如RXOK（成功接收一帧）、TXOK（成功发送一帧）、LEC（最近错误代码）、BOFF（总线关闭）、EWARN（错误警告）。这些中断的使能分别由CANCTL寄存器中的SIE（状态改变中断使能）和EIE（错误中断使能）控制。
• 消息对象中断：由单个消息对象的INTPND位置位触发。每个消息对象都可以独立配置TXIE（发送中断使能）或RXIE（接收中断使能）。当发送完成或接收到新数据，并且相应使能位打开时，INTPND就会被置位。

中断优先级非常明确：状态中断的优先级高于任何消息对象中断。在所有消息对象中断内部，消息对象编号越小，优先级越高（即1号对象中断优先于2号对象）。这个优先级决定了CANINT（中断标识）寄存器指向谁。

CANINT寄存器是中断处理的“导航仪”。当IE位全局使能且有任何中断挂起时，CANINT的INTID字段会显示当前最高优先级的中断源编号。

• 如果INTID值为0x0000，表示无中断挂起。
• 如果INTID值为0x8000，表示是一个状态/错误中断。
• 如��INTID值在0x0001到0x0020之间，则对应消息对象1到32的中断。

4.2 中断服务程序（ISR）的标准处理流程

一个健壮的中断服务程序应该高效、完整地处理所有可能的中断源。以下是推荐的流程：

1. 读取CANINT寄存器：获取��前最高优先级的挂起中断源（INTID）。
2. 判断中断类型：
   • 如果INTID == 0x8000：这是状态/错误中断。必须读取CANSTS寄存器。读取操作本身会清除RXOK、TXOK、LEC等状态位，并清除此状态中断源。在ISR中，你应该检查CANSTS的各个位，记录或处理错误（如LEC错误代码），更新统计信息（如收发计数器）。这是清除状态中断的唯一方法。
   • 如果INTID在1~32之间：这是消息对象中断。进入消息处理分支。
3. 处理消息对象中断：
   • 根据INTID值，确定是哪个消息对象触发的中断。
   • 为了读取该消息对象的数据并同时清除其中断挂起标志，需要操作对应的CAN接口寄存器（例如IF1）。 a.设置命令掩码：向CANIFnCMASK寄存器写入0x007F。这个值意味着：WRNRD=0（读操作，从消息对象内存读到接口寄存器）、MASK=1、ARB=1、CONTROL=1、CLRINTPND=1（关键！清除INTPND位）、NEWDAT=1（关键！清除NEWDAT位，表示数据已读走）、DATAA=1、DATAB=1。CLRINTPND和NEWDAT同时置1，可以在一次操作中完成数据读取和状态清除，效率最高。 b.触发传输：向CANIFnCRQ寄存器的MNUM字段写入中断对象编号（即INTID的值）。 c.读取数据：上述操作完成后，消息对象的所有内容（标识符、控制、数据）都已加载到CANIFnARB1/2、CANIFnMCTL、CANIFnDA1/2/DB1/DB2寄存器中。此时，你可以安全地读取数据寄存器的值。同时，消息对象内存中的INTPND和NEWDAT位已被自动清除。
   • 根据消息对象的配置（是发送对象还是接收对象），进行相应的应用层处理（如解析接收到的数据，或确认发送完成准备下一帧）。
4. 循环处理：由于一次只能读取CANINT指向的最高优先级中断，处理完一个后，CANINT寄存器会自动更新为下一个最高优先级的挂起中断源（如果存在）。因此，一个健壮的ISR应该使用while循环，持续读取并处理CANINT，直到其值变为0x0000，确保所有挂起中断都被服务。
5. （可选）检查CANMSGnINT寄存器：这个32位寄存器每一位对应一个消息对象（位0对应对象1）。它可以让你一次性看到所有挂起消息中断的位图。这在调试时非常有用，可以快速判断是哪个对象未及时处理导致了中断堆积。

实战心得：中断服务程序里最忌讳的就是“只读数据，不清标志”。如果你只读了数据寄存器，但没有通过上述CLRINTPND和NEWDAT的流程去清除消息对象的状态位，那么INTPND会一直保持置位，导致中断持续触发，CPU陷入无限中断的死亡循环。务必确保每次中断服务都正确地清除了源头。

5. 高级功能：远程帧处理与FIFO缓冲区配置

5.1 远程帧：请求与自动应答

远程帧（Remote Frame）是CAN总线的一个特色功能，它没有数据场，只包含一个标识符。其作用是请求具有相同ID的数据帧。这在主从式查询中很有用，主节点发送一个远程帧，从节点收到后，将对应数据以数据帧形式发回。

TM4C123的消息对象可以配置为自动响应远程帧，这通过CANIFnMCTL寄存器的RMTEN位控制。配置逻辑如下表所示：

配置自动应答的要点：

1. 将消息对象配置为发送对象（DIR=1）。
2. 设置好其ID、数据、DLC等。
3. 将RMTEN位置1。
4. 当总线上出现一个ID匹配的远程帧时，控制器会自动将该对象的TXRQST位置1，从而触发一次数据发送。这实现了硬件级的自动应答，极大减轻了CPU负担。

5.2 FIFO缓冲区：高效管理数据流

当需要接收同一ID（或同一组ID）的连续数据流时，为每个消息都配置一个独立对象会浪费宝贵的消息对象资源（总共只有32个）。FIFO缓冲区功能可以将多个消息对象链接成一个队列。

配置FIFO缓冲区的步骤：

1. 选择多个连续的消息对象：例如，将对象10、11、12、13配置为一个4深度的FIFO，用于接收ID为0x100的数据。
2. 统一配置：这4个对象的ID、掩码（如果使用）、DIR、UMASK、RXIE等配置必须完全相同。
3. 设置EOB位：这是关键。对于FIFO中除了最后一个的所有对象，其CANIFnMCTL寄存器中的EOB位必须清零。对于最后一个对象（本例中的13号），其EOB位必须置1，标志着缓冲区的结束。
4. 优先级：FIFO中对象编号最小的（10号）具有最高优先级，也是第一个被使用的。

FIFO的工作原理：

• 写入：当收到一个匹配的数据帧时，消息处理器会从FIFO中寻找第一个NEWDAT位为0（即空闲）的对象，将数据存入并置位其NEWDAT。如果10号空闲就存10号，如果10号NEWDAT=1（数据未读）但11号空闲，就存11号，依此类推。
• 读取：软件应该从编号最小的对象开始读取（即10号）。读取时，使用CANIFnCMASK = 0x007F（带CLRINTPND和NEWDAT清除）的操作。读取完10号数据后，其NEWDAT被清除，它又变为空闲状态，可以接收下一个数据帧。
• 溢出处理：如果FIFO中所有对象的NEWDAT都为1（即全部满且未读），此时再收到新数据，它会被存入最后一个对象（13号，即EOB=1的那个），并覆盖那里的旧数据，同时置位MSGLST（消息丢失）标志。这提示软件处理速度跟不上接收速度。

注意事项：FIFO缓冲区中消息的存储顺序不保证是严格的接收顺序。因为它是基于NEWDAT标志的空闲查找机制。如果你需要严格的时序，可能需要在应用层为每个数据包添加时间戳序列号。另外，中断处理时，CANINT寄存器只会指向FIFO中当前触发中断的那个具体对象，你需要根据FIFO的配置逻辑，在ISR中主动去检查并读取整个FIFO链中所有NEWDAT=1的对象，以确保清空缓冲区。

6. 常见问题排查与调试技巧

在实际开发中，CAN通信问题层出不穷。下面是一些典型问题及其排查思路：

问题1：发送端配置正确，但用CAN分析仪看不到任何波形。

• 检查时钟与引脚：确认RCGC0和RCGC2寄存器已使能CAN和对应GPIO模块的时钟。使用GPIOPCTL寄存器正确配置引脚复用功能（CAN0Rx/CAN0Tx）。这是最基础的硬件连接问题。
• 检查初始化状态：确保在配置波特率（CANBIT）时，CANCTL寄存器的INIT和CCE位都已置1。配置完成后，再清除INIT位让控制器进入正常工作模式。
• 检查总线终端电阻：CAN总线两端（最远两个节点）必须各接一个120欧姆的终端电阻，否则信号反射会导致通信失败。
• 检查收发器供电与使能：确认CAN收发器（如TJA1050）的VCC和STB/EN引脚电平正确。

问题2：能收到数据，但进不了中断。

• 检查全局中断使能：确认CANCTL中的IE位已置1。
• 检查具体中断使能：对于接收中断，确认对应消息对象的CANIFnMCTL中RXIE位置1；对于发送中断，确认TXIE位置1。
• 检查NVIC配置：在Cortex-M内核中，除了外设自身的中断使能，还需��在嵌套向量中断控制器（NVIC）中使能CAN中断，并设置合适的优先级。
• 检查中断标志清除：在ISR中是否正确地清除了中断源？对于消息中断，是否通过CLRINTPND操作清除了INTPND位？对于状态中断，是否读取了CANSTS寄存器？

问题3：中断能进入，但读取的数据不对或标识符不符。

• 检查掩码配置：如果使用了掩码过滤（UMASK=1），请仔细核对CANIFnMSK1/2寄存器的值。一个常见的错误是掩码位设反了（0表示“必须匹配”，1表示“忽略”），TI的控制器是掩码位为0表示“关心”，为1表示“不关心”。这与一些其他厂商的控制器逻辑相反。
• 检查数据读取时机：确保是在向CANIFnCRQ写入对象编号（触发传输）之后，再从数据寄存器读取。读取操作本身不会触发传输。
• 检查字节序：CANIFnDA1寄存器存储的是数据字节0（最低地址），这与CAN帧的数据场顺序一致。确保你的应用层解析顺序正确。

问题4：发送似乎成功（TXOK计数增加），但接收方收不到。

• 检查ID匹配：发送方和接收方的ID必须匹配（考虑掩码）。一个常见错误是标准帧和扩展帧混用（XTD位设置不一致）。
• 检查波特率：双方节点的波特率必须精确一致，包括标称波特率和采样点位置（通过CANBIT寄存器的TSEG1,TSEG2,SJW配置）。
• 使用Silent模式调试：将发送节点配置为静默模式（设置CANTST寄存器的SILENT位），它可以监听总线但不影响总线。用它可以判断发送节点是否在正确的时间点尝试发送，以及总线是否有其他节点在应答。

调试技巧：利用状态寄存器与环回模式

• 监控CANSTS寄存器：LEC字段指示最近发生的错误类型（位错误、格式错误等），RXOK和TXOK计数器可以直观看到收发活动。EWARN和BOFF指示总线错误严重程度。
• 使用内部环回模式：在开发初期，可以不连接外部收发器，通过设置CANTST寄存器的LBACK位进入内部环回模式。在此模式下，控制器自己发送的数据会被自己接收，非常适合用于验证软件配置、中断逻辑和基本数据流是否正确，隔离了硬件问题。