KP 和 KD 是直接在 YAML 配置文件中以列表形式为每个电机人工设定的常数值,在运行时通过motor_mit_cmd指令下发,并没有像宇树那样根据关节转动惯量进行在线计算或参数辨识。
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真实记录编程学习的某一天,欢迎挑你感兴趣的翻一翻。
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KP 和 KD 是直接在 YAML 配置文件中以列表形式为每个电机人工设定的常数值,在运行时通过motor_mit_cmd指令下发,并没有像宇树那样根据关节转动惯量进行在线计算或参数辨识。