目录

手把手教你学 Simulink

—— RTK-GPS 与 UWB 融合定位精度对比仿真

一、RTK-GPS 与 UWB 原理与误差特性对比

1.1 核心差异一览

二、仿真总体架构

三、关键参数（教学默认值）

四、Simulink 建模 Step-by-Step

Step ① —— 真实轨迹生成（Ground Truth）

Step ② —— RTK-GPS 传感器模型

Step ③ —— UWB 传感器模型

Step ④ —— 卡尔曼滤波融合（核心）

Step ⑤ —— 误差计算与对比

Step ⑥ —— Scope / Dashboard 观测

五、典型仿真结果判读

5.1 开阔段（0~20s）

5.2 遮挡/高楼段（25~35s）

5.3 全程 60s 综合

六、参数调优与常见坑

6.1 KF 参数调优

6.2 常见坑

七、工程扩展方向

八、结论

九、下一步可继续

手把手教你学 Simulink

—— RTK-GPS 与 UWB 融合定位精度对比仿真

✅ 本讲目标：

• 搞懂 RTK-GPS 与 UWB 的定位原理与误差特性

• 在 Simulink 中建模两种传感器 + 运动轨迹

• 用卡尔曼滤波（KF/EKF）​ 做数据融合

• 定量对