**NGC**：Navigation,Guidance and Control

广义上讲，导航、制导都是指确定位置、规划路线并引导至目标地的过程或技术，而制导再军事和工程领域通常指对导弹、飞行物等物体的运动轨迹进行控制和引导。狭义上说，导航是通过各种量测手段获取目标对象位置、姿态、速度、加速度等状态量。制导是生成期望轨迹和控制要达到的动作指令，比如路径规划，导弹舵叶角度、炎口喷向、喷射力度，以及车辆的方向盘角度和车辆速度等。

而常见的报道或者科普文章二者意义的意义是重叠的，只有具体的领域使用的频率不一样、比如军事、武器领域导弹制导、炮弹制导，在生活中常用高速导航，公交导航和行人导航。以下是从狭义上介绍导航和制导：

一、导航

导航是在基础参考系的基础上确定位姿状态量，都涉及的关键技术有——定位，建图，即确定载体（如车辆、飞行器）位置与姿态的方法。定位技术实现方式多样，常见的方法主要分为空间式、时间式，以及基于这两类方法的组合与优化。

-空间式定位：根据定位对象和协助对象的空间约束(距离、角度)，计算位姿。

比如：全球导航卫星系统(GNSS，Global Navigation Stars System)， 超宽带(UWB,Ultra Wideband)， 射频识别(RFID，Radio Frequency Identification)， 通信基站蜂窝 蓝牙 等;

-时间式定位：根据定位对象时间间隔前后的平移，旋转关系递推、累积位姿。

比如：点云(激光、视觉)匹配，航迹推算。

无论时间式，亦或是空间式，都需要传感数据的支撑，常用的传感器数据源有：

## 1、位姿测量技术

### 全球导航卫星系统(GNSS)

• 全球卫星导航系统：GPS(美国)、BD(中国)、GLONASS（俄罗斯）、GSNS(欧盟)；
• 定位模式：单点定位、差分定位(RTD和RTK)；

### 激光雷达(Lidar)

• 种类：机械旋转和固态激光；
• 品牌：velodyne、Quanergy、禾赛、速腾和雷神；

### 超宽带(UWB)

• 工作模式：基站+标签、基站+基站(移动)；
• 品牌：清研讯科、成都精卫、恒高、沃恒和联睿

### 惯性传感器(常见的如IMU)

• 工作模式：姿态参考系统(ARS)、姿态航向参考系统（AHRS）、组合导航和航迹推算(DR)和扩频;
• 品牌：microStrain 、xsens

### 毫米波雷达(ladar)

• 工作模式:;
• 品牌：；

### 机器视觉(相机)

### 声波雷达(超声波，声纳)

### 无线电定位(根据不同的波段划分)

• 工作模式:超宽带，RFID，zigbee，蓝牙，蜂窝通讯基站;
• 品牌：；

## 2、贝叶斯框架下的多源数据融合

实际运用过程中，单一数据源往往不能满足要求，需要组合优化。常用的方法有：卡尔曼及其发展的滤波类，图优化类，粒子优化、等。

# 二、制导