C++ 控制周期：高频，例如 250Hz
Python 推理周期：低频，例如 50Hz

6. 你要特别注意延迟和超时
   拆成 Python 后最大风险是：Python 推理卡住，C++ 还在发旧 action。
   所以 C++ 里要加 action 超时保护：
   rclcpp::Time last_action_time_;
   double action_timeout_sec_ = 0.1;
   收到 action 时更新时间：
   last_action_time_ = this->now();
   控制线程下发前检查：
   if ((this->now() - last_action_time_).seconds() > action_timeout_sec_) {
   return; // 或者进入默认站姿/暂停
   }
   不然 Python 挂了，机器人可能继续执行上一帧动作，这个很危险。

概述

在机器人控制系统中，实时性要求高的硬件控制与非实时性的模型推理往往需要不同的处理策略。本文将探讨一种通过 ROS2 将 Python 推理节点与 C++ 控制节点分离的架构设计，实现异步、解耦且安全的机器人控制。

核心架构

节点职责分离

C++ Interface/Control 节点

• 负责硬件底