一.service和topic概念区分

1.概念区分

话题：持续流式数据，异步通信，适合相机、小车坐标、雷达这类持续输出的传感器数据；
服务：一问一答同步通信，单次请求单次反馈，适合触发式操作（生成 / 删除乌龟、设备启停、保存地图）。

2.实操命令

服务
启动三终端：roscore、rosrun turtlesim turtlesim_node；
生成乌龟：rosservice call /spawn {参数}；

rosservice call /spawn"x: 3.0 y: 3.0 theta: 12.0 name: 'test_turtle'"

删除乌龟：rosservice call /kill “name: ‘乌龟名’”；

rosservice call /kill"name: 'test_turtle'"

查询工具：rosservice list（查看全部服务）、rosservice type（查看服务消息格式）。
话题
使用rostopic list查看话题

3.注意点

1./spawn、/kill 仅小乌龟仿真自带，不是系统全局固定命令；

2.通过 rostopic list 查看带/pose话题，就能得知当前存在哪些乌龟；

3.删除初始乌龟turtle1后不会自动复原，可手动用 /spawn 重建。

二.理解参数服务器和参数的修改

1.参数服务器作用

全局公共存储，存放机器人固定参数（底盘限速、相机标定参数），所有节点均可读写。
全套实操命令
rosparam list：查看全部参数；
rosparam set /参数名 数值：自定义参数；
rosparam get /参数名：读取参数；
rosparam dump params.yaml：参数保存到文件；
每次新创建一个参数都应该保存到yaml本地文件
rosparam load params.yaml：从文件加载参数。

2.参数修改实例

1.修改乌龟背景图颜色

使用 rosparam list 查看全部参数

带有/turtlesim/是小乌龟的背景bgr参数
我修改一下r参数为255

rosparamset/turtlesim/background_r255

刷新一下背景

rosservice call /clear"{}"

得到粉红色的背景 原来是蓝色