网络公司网站建设费入什么科目,新浪舆情通官网,做外账要登什么网站,企业管理方案提示#xff1a;文章写完后#xff0c;目录可以自动生成#xff0c;如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言一:寻找固件二#xff1a;QGC配置参数2.1#xff1a;飞控初始化配置2.2#xff1a;利用视觉定位作为位置反馈 三#xff1a;PID调试/飞行日志查看 前言
参… 提示文章写完后目录可以自动生成如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言一:寻找固件二QGC配置参数2.1飞控初始化配置2.2利用视觉定位作为位置反馈 三PID调试/飞行日志查看 前言
参考:https://blog.csdn.net/qq_42703283/article/details/115214729
飞控使用的是雷迅X7 pro固件 1.12.3
一:寻找固件
PX4固件下载地址 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/releases 本人飞控为cuav_x7pro故选用此固件(需要根据自己情况而定)
二QGC配置参数
QGC下载自行搜索 下载QGroundcontrol https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/quick_start.html
2.1飞控初始化配置
按PX4基本配置指南走 https://docs.px4.io/master/zh/config/firmware.html 可能一开始只有 MAV_1_CONFIG 这一个参数将其设置为 TELEM2 后重启飞控即可。
参数设置MAV_1_CONFIGTELEM 2MAV_1_MODEOnboardSER_TEL2_BAUD921600其他详细说明看官方文件https://docs.px4.io/main/en/advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.html
特殊的如果没有下拉菜单只让你填数字可以参考
2.2利用视觉定位作为位置反馈
https://docs.px4.io/master/zh/ros/external_position_estimation.html 设置视觉作为反馈如下
参数设置EKF2_AID_MASK280/24vision position fusion, vision yaw fusion, vision velocity fusion若使用的是动捕做反馈由于没有速度信息这一项不选EKF2_HGT_MODEVisionEKF2_EV_DELAY设置为位姿反馈的时间戳和飞控IMU捕获时间之间的差异。 有关详细信息请参阅below。EKF2_EV_POS_X, EKF2_EV_POS_Y, EKF2_EV_POS_Z设置位姿反馈中心相对于机身框架的位置。
禁用一些无用的设备的自检
参数设置CBRK_AIRSPD_CHK162128禁用空速计CBRK_SUPPLY_CHK894281禁用电池检查可以不用插电压检查模块CBRK_USB_CHK197848禁用USB检查否则不允许连着USB飞CBRK_IO_SAFETY22027禁用Prearm不需要按安全开关COM_ARM_MAG_ANG-1禁用磁力计检测
三PID调试/飞行日志查看
将飞行日志下载上传到一下网站可以看到飞行过程的所有信息 https://logs.px4.io/ 用法及介绍 https://docs.px4.io/master/en/log/flight_log_analysis.html PID调试教程: https://docs.px4.io/master/en/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.html https://blog.csdn.net/qq_42703283/article/details/122535574
