Mybatis学习笔记-映射文件,标签,插件

目录

概述

mybatis做了什么

原生JDBC存在什么问题

MyBatis组成部分

Mybatis工作原理

mybatis和hibernate区别

使用mybatis(springboot)

mybatis核心-sql映射文件

基础标签说明

1.namespace,命名空间

2.select,insert,update,delete为不同类型的sql标签

映射标签的属性说明

1.id

2.parameterType

简单类型

实体类

实体类嵌套

Map

@Param注解

3.resultType

简单类型

实体类

实体类列表

Map

4.resultMap标签

resultMap属性

id,标记这个resultMap,通过id可以使用该resultMap

type,指定映射的实体类

result

association

collection

5.jdbcType的作用

常见类型关系

6.useGeneratedKeys和keyProperty组合

7.statementType

8.useCache&flushCache

mybatis缓存

属性说明

开启缓存后还可以在任意的具体sql中配置缓存的访问控制

select语句

insert,update,delete语句

动态sql标签

1.if test="..."

注意点

判空

判断某个值

嵌套

2.where

3.set

4.choose,when,otherwise

5.isNotEmpty property="xxx"...

6.isEqual property="xxx" compareValue="1"

sql标签

foreach标签

属性说明

注意

如果入参直接传递一个List或者Array

bind标签

selectKey标签

作用

注意

属性

keyProperty

keyColumn

resultType

order

statementType

CDATA

${}和#{}区别

#{value}

${value}

mybatis插件

mybatisX自动生成基础代码


概述

前身是apache开发的iBatis,迁移到goole code后改名为MyBatis,2013年迁移到GitHub

在springboot的背景下,我们不关注原本ssm项目的xml配置,只关注mybatis本身

mybatis做了什么

解决了原生jdbc的弊端,开发者只需要关注sql本身

原生JDBC存在什么问题

1.频繁的获取连接和释放资源

每次需要执行JDBC就会获取连接,执行结束释放资源,浪费系统资源

解决:mybatis使用数据库连接池解决问题

2.将sql语句硬编码,变动sql就要改变java代码

解决:将Sql语句配置在XXXXmapper.xml文件中与java代码分离

3.sql传参麻烦,参数数量可能会变化,而占位符和参数数量要保持一致

解决:mybatis自动映射

4.处理结果也是硬编码,sql变化导致解析结果变化就要改变java代码

解决:mybatis自动映射

MyBatis组成部分

mapper.xml:sql映射文件,配置了操作数据库的sql语句,此类文件需要在SqlMapConfig.xml中加载

SqlSessionFactoryBuilder:SqlSessionFactoryBuilder用于创建SqlSessionFacoty,SqlSessionFacoty是单例,所以一旦创建完成就不再需要SqlSessionFactoryBuilder

SqlSessionFactory:即会话工厂,MyBatis配置完整就可以获取SqlSessionFactory

sqlSession:即会话,由会话工厂SqlSessionFactory创建,操作数据库增删改查需要在会话中进行,通常来说,每个线程创建各自的sqlSession,使用完就close()

Executor:操作数据库,mybatis底层自定义了Executor执行器接口操作数据库,Executor接口有两个实现,一个是基本执行器,一个是缓存执行器

Mapped Statement:Mapped Statement也是mybatis一个底层封装对象,可以简单的理解为一条完整的sql入参,查询,返回就是一个Mapped Statement对象

        1.它封装了mybatis配置信息及sql映射信息等,mapper.xml文件中一个sql对应一个Mapped Statement对象,sql的id即是Mapped statement的id

        2.它对sql执行输入参数进行定义,包括HashMap、基本类型、pojo,Executor通过Mapped Statement在执行sql前将输入的java对象映射至sql中,输入参数映射就是jdbc编程中对preparedStatement设置参数

        3.它对sql执行输出结果进行定义,包括HashMap、基本类型、pojo,Executor通过Mapped Statement在执行sql后将输出结果映射至java对象中,输出结果映射过程相当于jdbc编程中对结果的解析处理过程

Mybatis工作原理

JDK动态代理,Mybatis运行时会使用JDK动态代理为Mapper接口生成代理对象MappedProxy,代理对象会拦截接口方法,根据类的全限定名+方法名,唯一定位到一个MapperStatement并调用执行器执行所代表的sql,然后将sql执行结果返回

mybatis和hibernate区别

1.mybatis是半自动ORM框架,需要程序员编写sql,更灵活,因此更容易满足复杂场景,能更好的控制sql性能

2.mybatis由于要开发者自己编写sql,意味着不同数据库就要学习不同的语法,编写不同的sql,可能增大学习成本和工作量

3.mybatis门槛低,几乎可以说,只要会写sql就等于会用mybatis,而hibernate的配置更繁琐,个人学习成本很高,同时要求团队的所有人都需要精通hibernate,不利于团队开发效率

4.hibernate不需要开发者关注sql,而是集中精力在业务逻辑上,但在处理复杂场景时,更繁琐,甚至可以说繁琐的有些变态,一个动态条件在mybatis中是一个标签两行代码,而hibernate可能需要写几十倍的代码来实现

5.随着mybatis-plus的出现,绝大部分的WEB项目更倾向于选用mybatis

使用mybatis(springboot)

1.在springboot的背景下,不再需要自己配置xml,通过直接导入启动器依赖即可

2.配置Mapped Statement的文件路径,让mybatis知道要执行的sql位置

3.编写mapper接口

4.编写mapper接口对应的Mapped Statement

<dependency>
   <groupId>org.mybatis.spring.boot</groupId>
   <artifactId>mybatis-spring-boot-starter</artifactId>
   <version>2.2.2</version>
</dependency>

mybatis:
  mapper-locations: classpath:mapper/*.xml
  configuration:
    log-impl: org.apache.ibatis.logging.stdout.StdOutImpl

@Mapper
public interface CustomerMapper {
    int insert(Customer record);
}

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE mapper
        PUBLIC "-//mybatis.org//DTD Mapper 3.0//EN"
        "http://mybatis.org/dtd/mybatis-3-mapper.dtd">
<mapper namespace="com.web.mapper.CustomerMapper">
    <insert id="insert" keyColumn="id" keyProperty="id" parameterType="com.entity.Customer"
            useGeneratedKeys="true">
    </insert>
</mapper>

mybatis核心-sql映射文件

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE mapper
        PUBLIC "-//mybatis.org//DTD Mapper 3.0//EN"
        "http://mybatis.org/dtd/mybatis-3-mapper.dtd">
<mapper namespace="com.web.mapper.CustomerMapper">
    <insert id="insert" keyColumn="id" keyProperty="id" parameterType="com.entity.Customer"
            useGeneratedKeys="true">
    </insert>
</mapper>

基础标签说明

1.namespace,命名空间

指向mapper接口的位置,mapper接口的方法名对应这里sql的id

每个命名空间都是独立的,不同命名空间可以存在相同id的sql

比如TeacherMapper和StudentMapper都可以配置id为queryById的sql

2.select,insert,update,delete为不同类型的sql标签

映射标签的属性说明

1.id

statement的id,可以理解为sql的标识

2.parameterType

输入参数类型,在sql中使用#{value},${value}获取到入参,二者是不同的,后面单独说明

简单类型

比如Integer,String

#{value},${value}的value是接口方法的形参名

select * from student where id = #{value};

实体类

#{value},${value}的value是实体类的属性名

实体类需要有getter,setter方法,否则mybatis无法操作实体类的成员(取值,赋值)

select * from student where name = #{name} and age = #{age};

实体类嵌套

实体类的一个属性是另外一个实体类

包装对象要implements serializable实现序列化接口

使用#{student.name},${student.name}获取属性

Map

#{value},${value}的value为map的key

select * from student where name = #{name} and age = #{age};

@Param注解

低版本的mybatis,只传一个参数时必须在接口上使用@Param声明该参数

高版本的mybatis,只传一个参数时不会报错;传多个参数不使用实体类封装时,每个参数都要用@Param声明

3.resultType

结果映射类型 ,sql查询结果的类型

简单类型

sql结果为简单类型,比如int,String

select count(*) from student;

实体类

sql结果为一条记录,包含多个字段,封装到实体类对象中,比如Student

select * from student where id = #{value};

实体类列表

sql结果为多条记录,包含多个字段,分别封装到实体类中,即对象集合/数组

虽然结果是List,但实际配置的resultType仍然为实体类,即List中所存对象的类型

select * from student;

Map

直接用map接收,会生成List这样的结构

查询结果列名即为map的key,map.get("xxx")可以获取结果的值

可以自定义,指定哪一列映射到key,哪一列映射到value,但这本质上并不是Map,只是看起来像

4.resultMap标签

我们刚刚知道,sql结果可以映射到实体类上,但这样就必须要求sql中的字段名和实体类的属性名相同才行

实际上,往往数据库的字段名和实体类的属性名是不同的,比如,数据库是customer_id,而实体类是customerId,当然我们可以在sql上给字段写别名,就可以让结果映射到实体类上,但这样意味着每条sql都要写一遍这些别名,显然不合理;

要想自动让查询结果映射到实体类,可以使用resultMap标签,resultMap标签可以将查询结果映射到某个给定的实体类上

resultMap属性
id,标记这个resultMap,通过id可以使用该resultMap
type,指定映射的实体类
result

property:实体类字段名,column:表字段名,jdbcType:数据类型

association

主实体类的字段是实体类,一对一关系

property:主实体类的字段名,javaType:子实体类类型,column:关联表的主键

collection

主实体类的字段是实体类,一对多关系

property:主实体类的字段名,ofType:子实体类类型,javaType:集合类型

<resultMap id="StuResultMap" type="com.coolway.bean.Student">
<!--主键-->
    <id property="id" column="ID" jdbcType="VARCHAR"/>
    <result property="name" column="NAME" jdbcType="VARCHAR"/>
    <association property="teacher" javaType="Teacher"column="teacher_id">
        <id property="id" column="teacher_id"/>
        <result property="teacherName" column="teacher_name"/>

    </association>
    <collection property="subjects" ofType="Subject" javaType="list">
        <id property="id" column="post_id"/>
        <result property="subject" column="post_subject"/>
    </collection>
</resultMap>
//一个学生对应一个老师,一个学生对应多门课程
<select id="xxxqueryForResultMap" resultMap="StuResultMap">
    select 
        s.id, s.name stu_name, s.age stu_age, 
        t.id teacher_id, t.name teacher_name, t.age teacher_age,
        sj.id subject_id, sj.name subject_name
    from student s
    left join teacher t on t.id = s.teacher_id
    left join subject sj on sj.id = s.subject_id
</select>

5.jdbcType的作用

jdbcType会用在#{},中,作用是标记数据库字段的类型

有了给定类型,mybatis就知道拿到入参后应当作为什么类型传递给数据库,拿到数据库结果以后需要处理成什么类型

在入参为空,或者结果为空时,也知道应当给定什么默认值,在这种情况下,显然,我们不能使用基本类型,而是应当使用包装类传递数据,否则值在一些情况下不会是null,而是默认值

常见类型关系
java类型            jdbcType
String              VARCHAR
LocalDate           DATE
LocalTime           TIME
LocalDateTime       TIMESTAMP
Byte/Short/Integer/Long/Float/Double/BigDecimal        NUMERIC,其中基本类型也有自己对应的类型

6.useGeneratedKeys和keyProperty组合

在insert语句中组合使用,可以获取指定字段操作后的值放到入参实体中,显然,通常用来获取自增主键,自生成字段

useGeneratedKeys="true" keyProperty="id"

7.statementType

通常不需要设置,默认即可

用来标记何种方式操作sql

STATEMENT 直接操作sql,不进行预编译,获取数据

PREPARED 预处理,参数,进行预编译,获取数据,默认

CALLABLE 执行存储过程

8.useCache&flushCache

通常不需要设置,默认即可

mybatis缓存

mybatis查询会先查询缓存数据,当存在入参一致的数据时,直接将缓存返回,不再查询数据库

一级缓存是针对sqlSession,每次操作数据库,都会生成sqlSession对象,缓存数据就存在sqlSession中,显然,不同的sqlSession不会互相影响

二级缓存是针对mapper,多个sqlSession操作同一个mapper的sql语句,可以共用这个mapper的二级缓存,显然,二级缓存是跨sqlSession的

sqlSession:理解为JDBC中的Connection,即针对数据库的一次连接

二级缓存需要手动开启

application.yml mybatis: configuration: #开启MyBatis的二级缓存 cache-enabled: true mapper.xml <cache eviction="FIFO" flushInterval="600000" size="4096" readOnly="true"/>

属性说明

eviction:缓存回收策略

LRU:最少使用原则,移除最长时间不使用的对象

FIFO:先进先出原则,按照对象进入缓存顺序进行回收

SOFT:软引用,移除基于垃圾回收器状态和软引用规则的对象

WEAK:弱引用,更积极的移除移除基于垃圾回收器状态和弱引用规则的对象

flushInterval:刷新时间间隔,单位为毫秒,这里配置的100毫秒。如果不配置,那么只有在进行数据库修改操作才会被动刷新缓存区

size:引用额数目,代表缓存最多可以存储的对象个数

readOnly:是否只读,如果为true,则所有相同的sql语句返回的是同一个对象(有助于提高性能,但并发操作同一条数据时,可能不安全),如果设置为false,则相同的sql,后面访问的是cache的clone副本

开启缓存后还可以在任意的具体sql中配置缓存的访问控制

useCache:标记是否启用mybatis缓存,启用缓存后,当入参一样,mybatis将会直接将缓存中的结果返回,而不再查询数据库,每次查询后,会缓存到缓存中

flushCache:标记是否在操作后清空缓存,为了防止读到脏数据,增删改之后,应当清空缓存

select语句

useCache默认为true,即每次查询后,会将结果缓存到缓存中

flushCache默认为false,即每次操作后,不会清空缓存

insert,update,delete语句

没有useCache属性

flushCache默认为true,即每次操作后,清空缓存

动态sql标签

1.if test="..."

<if test="...">

满足if则拼接该段sql,常用于动态条件查询

<select id="queryStudentByMap" parameterType="Map" resultType="com.coolway.bean.Student">
    select * from student t
    where 1=1
    <if test="name != null and name != ''">
        AND t.name like '%${name}%'
    </if>
    <if test="age != null and age!= ''">
        AND t.age > #{age}
    </if>
</select>

这里有一个where 1=1,这是因为如果第一个if成立,sql就为where and ....,语法错误,如果不想用where 1=1,还要规避这样的问题,那么可以使用<where>标签
注意点
判空

对于非String类型的数据,在判空时只需要判断 !=null,如果 !=""会报错

判断某个值

对于String类型,判空需要xxx != null and != '',如果要判断是否等于某个值

嵌套

if标签可以嵌套

如下是错误的
<if test="status!= null and status=='OK'">
    ...
</if>
因为MyBatis是使用的OGNL表达式来进行解析的,要改成
<if test='status!= null and status== "OK" '>
    ...
</if>
或者
<if test="status!= null and status=='OK'.toString()">
    ...
</if>

if标签嵌套
<if test="data != null">
    <if test="data.types !=null and data.types != ''">
        AND T.TYPES = #{data.types}
    </if>
    <if test="data.status !=null and data.status != ''">
        AND T.STATUS = #{data.status}
    </if>
</if>

2.where

<where>

自动添加where关键字,同时去掉sql语句中第一个无关的and关键字

但要注意,and前面不能有注释,否则就没法自动去掉了,这可能是低版本的BUG

3.set

<set>

自动添加set关键字,同时去除末尾的无关逗号

UPDATE T_ABOLISH T
<set>
    <if test="abolishReason != null and abolishReason != ''">
        T.ABOLISH_REASON = #{abolishReason},
    </if>
    <if test="abolishUserName != null and abolishUserName != ''">
        T.ABOLISH_USER_NAME = #{abolishUserName},
    </if>
</set>

4.choose,when,otherwise

<choose> <when> <otherwise>相当于if else

<choose>
    <when test="">
        //...
    </when>
    <otherwise>
        //...
    </otherwise>
</choose>

5.isNotEmpty property="xxx"...

判空

<isEmpty property="xxx">...</isEmpty>

6.isEqual property="xxx" compareValue="1"

判断值

<isNotEqual property="xxx" compareValue="0">...</isNotEqual>

sql标签

表示sql片段

然后在编写sql时,可以通过引用sql片段

select <include refid="studentFields"/> from student

如果引用别的namespace的sql片段,需要在refid的时候加上namespace,但通常不会这么做

<sql id="studentFields">
    id,name,age,sex
</sql>

foreach标签

当传递pojo或者map的属性值为List或者Array时,需要遍历属性值,用foreach

<select...>
    select * from student
    <where>
        <foreach collection="ids" item="item" open="id in(" close=")" separator=",">
            #{item}
        </foreach>
    </where>
</select>

属性说明

collection:遍历的集合,这里是传入pojo/map的属性名

item:遍历时的临时变量,自定义,但是和后面的#{}里面要一致

open:在前面添加的 sql 片段,上面配置的是 id in(

close:在结尾处添加的 sql 片段,上面配置的是 )

separator:指定遍历的元素之间使用的分隔符,上面配置的是,逗号,上面的sql就为 select * from student where id in('xx','xx','xx'...)

注意

如果入参直接传递一个List或者Array

此时collection属性就不能配置为属性名/key了,要为list/array

原因:mybatis处理入参的方式是创建一个map,把入参放入map中,再传给sqlSession执行

对于pojo或者mapper类型,属性名为key,属性值为value

对于Array,属性名为array,属性值为数组的值

对于List,属性名为list,属性值为列表的值

如果必须要用自定义的名称,需要在mapper中给变量增加@Param("xxx")注解

bind标签

使用 OGNL 表达式创建一个变量井将其绑定到上下文中

兼容不同数据库之间的SQL语法差异,对数据库迁移友好

常用于模糊查询,能有效防止sql注入

<bind name = "需要绑定的变量"    value = "绑定的最终值" />

<if test="customerName != null and customerName != ''">
    <bind name="customerName" value="'%'+customerName+'%'"/>
        c.cname like #{customerName,jdbcType=VARCHAR}
</if>

selectKey标签

作用

在insert,update语句中,会通过sql处理某些字段的值,通过selectKey可以直接获取某些字段sql运行后的值,而不需要单独查询一次处理后的数据,提高安全性,减少代码冗余

比如针对某个字段要在insert,update操作的前后改变这个字段的值,而且操作后需要知道这个字段变成了什么,比如自增主键,计数字段

有很多博客说selectKey是用来获取自增主键/主键的,实际上并不是,selectKey可以获取任意的字段/表达式的值,但有一定的限制(注意点)

注意

1.只能存在于insert或update的子标签中

2.入参只能是pojo,不能是String等类型

3.返回值并非是selectKey的字段,仍然是update原本的返回值,即被update的记录数

4.我们所需要的selectKey字段实际上是更新到被传入的pojo实例中

属性

keyProperty

结果集映射目标类的属性

若存在多个,则使用逗号分隔

keyColumn

目标类的属性,映射结果集的列名

若存在多个,则使用逗号分割

resultType

设置返回类型

可使用别名

order

设置此selectKey的执行顺序是早于sql语句,还是晚于sql语句

候选值:BEFORE和AFTER;

statementType

设置sql语句的映射类型,默认即可

候选值:STATEMENT,PREPARED,CALLABLE

serviceImpl
NumberDo numberDo = numberMapper.getNumberById(id);
if (numberDo != null) {
    numberMapper.plusNumberById(numberDo);
    //注意这里怎么获取更新后的新值
    return numberDo.getNumber();
}
 
 
mapper.xml
<update id="plusNumberById" parameterType="com.coolway.testProject.dal.number.NumberDo">
    <selectKey resultType="java.lang.Integer" keyColumn="INS_NUMBER" keyProperty="insNumber" order="AFTER">
        SELECT T.INS_NUMBER FROM T_NUMBER T WHERE T.ID = #{id}
    </selectKey>
    UPDATE T_NUMBER T
    <set>
      T.INS_NUMBER = T.INS_NUMBER + 1
    </set>
    WHERE T.ID = #{id}
</update>

CDATA

<![CDATA[......]]>

当sql包含<,&符号时,会报错。这是因为<会被xml解析为新元素的开始;&会被xml解析为字符实体的开始

解决方式有两种,虽然>,',"并不会报错,但仍然建议把他们做同样处理

1.使用转义替换

&lt;    <    小于
&gt;    >    大于
&amp;    &    和号
&apos;    '    省略号
&quot;    "    引号
select * from student where age &lt 18;

2.使用<![CDATA[......]]>

对于包含大量特殊符号的sql,建议使用

解析器会忽略 CDATA 部分中的所有内容

注意:

CDATA 部分不能包含字符串 "]]>"。也不允许嵌套的 CDATA 部分

标记 CDATA 部分结尾的 "]]>" 不能包含空格或换行

${}和#{}区别

#{value}

sql语句中的占位符,会根据参数类型进行预编译,可以防止sql注入

对于传入的String类型value,占位符#{}会加上单引号,即'value'

select * from student t where t.name like #{name};

select * from student t where t.name like '张三'

而在模糊查询,或者内存中传入一个sql片段,显然#{}不符合要求,所以要用到${value}

select * from student t where t.name like '%#{name}%';

select * from student t where t.name like '%'张三'%'

${value}

用于sql中的字符串拼接,不会预编译,不能防止sql注入

模糊查询的sql注入问题可以通过bind标签解决,也可以通过数据库提供的某些函数解决

select * from student t where t.name like '${value}';

select * from student t where t.name like '张三'

select * from student t where t.name like '%${value}%';

select * from student t where t.name like '%张三%'

mybatis插件

经过上面的学习,我们发现,mybatis上手是很简单,会写sql=会用mybatis,但对于每一张表,或者每一类业务,我们都需要编写resultMap返回值映射,包含所有字段的insert,delete,update,select基础语句,相当于我们要做很多次重复的事情,既麻烦又枯燥

有没有什么办法能够解决这个事情呢,当然有,mybatis提供了逆向工程工具,可以通过数据库表结构,自动生成resultMap返回值映射,包含所有字段的insert,delete,update,select基础语句,但这个逆向工程,需要我们编写一部分代码,而一些mybatis插件,比如mybatisX,mybatisPro等等,可以用图形化操作界面,只需要连接上数据库,配置指定的包路径,就能实现这些基础代码的生成,十分方便快捷,自由度也高

mybatisX自动生成基础代码

1.安装mybatisX插件

2.连接数据库

通过IDEA的database连接数据库

报错:Server returns invalid timezone. Go to ‘Advanced’ tab and set ‘serverTimezone’ property manually

解决:设置时区为当前时区,Advanced->找到serverTimezone,设置为Asia/Shanghai

3.生成mybatis代码

右击表名,选择mybatisX-generator

选择需要生成的类型,如果不使用mybatisplus,选择

annotation:none

template:default-all

点击确认,会发现项目中指定包下,已经生成了实体类,mapper接口,mapper.xml,已经自动生成了resultMap返回值映射,包含所有字段的insert,delete,update,select基础语句

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一 DDD领域驱动设计 1.1 领域驱动设计 领域驱动设计(英文&#xff1a;Domain-Driven Design&#xff0c;缩写DDD)是一种模型驱动设计的方法&#xff0c;领域驱动设计常以战略设计与战术设计来将整个领域展现的淋漓尽致&#xff0c;其作用范围既面向业务也面向技术。从战略角度…

『GitHub项目圈选02』一款可实现视频自动翻译配音为其他语言的开源项目

&#x1f525;&#x1f525;&#x1f525;本周GitHub项目圈选****: 主要包含视频翻译、正则填字游戏、敏感词检测、聊天机器人框架、AI 换脸、分布式数据集成平台等热点项目。 1、pyvideotrans pyvideotrans 是一个视频翻译工具&#xff0c;可将一种语言的视频翻译为另一种语…

完整版解答!2023年数维杯国际大学生数学建模挑战赛B题

B题完整版全部5问&#xff0c;问题解答、代码&#xff0c;完整论文、模型的建立和求解、各种图表代码已更新&#xff01; 大家好&#xff0c;目前已完成2023数维杯国际赛B题全部5问的代码和完整论文已更新&#xff0c;部分展示如下&#xff1a; 部分解答图表 问题分析 B题前三…

打不开github网页解决方法

问题&#xff1a; 1、composer更新包总是失败 2、github打不开&#xff0c;访问不了 解决方法&#xff1a;下载一个Watt Toolkit工具&#xff0c;勾选上&#xff0c;一键加速就可以打开了。 下载步骤&#xff1a; 1、打开网址&#xff1a; Watt Toolkit 2、点击【下载wind…

ROS 学习应用篇(八)ROS中的坐标变换管理之tf广播与监听的编程实现

偶吼吼胜利在望&#xff0c;冲冲冲 老规矩新建功能包 工作空间目录下/src下开启终端输入 catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim 如何实现tf广播 引入库 c python …

基于猕猴感觉运动皮层Spike信号的运动解码分析不同运动参数对解码的影响

公开数据集中文版详细描述参考前文&#xff1a;https://editor.csdn.net/md/?not_checkout1&spm1011.2124.3001.6192神经元Spike信号分析参考前文&#xff1a;https://blog.csdn.net/qq_43811536/article/details/134359566?spm1001.2014.3001.5501神经元运动调制分析参考…

开源简历生成器OpenResume

什么是 OpenResume &#xff1f; OpenResume 是一个功能强大的开源简历生成器和简历解析器。OpenResume 的目标是为每个人提供免费的现代专业简历设计&#xff0c;让任何人都能充满信心地申请工作。 OpenResume 有 5 个核心特点&#xff1a; 特征描述1. 实时UI更新当您输入简历…

如何去掉图片上的水印?这三种去水印的方法帮你解决!

当我们从网上看到喜欢的图片&#xff0c;想要保存下来作为头像或者插入到工作汇报中时&#xff0c;却发现下载的图片带有水印。这不仅影响了图片的美观&#xff0c;还可能对图片的可用性造成影响。那么&#xff0c;如何去掉图片上的水印呢? 实际上&#xff0c;现在市面上的很多…

【项目管理】PMO技能树21项参照

导读&#xff1a;PMO技能树让你能够有全局视野&#xff0c;让你对照着检查自己的能力是否掌握。技能树提供了构建个人知识体系参照和地图导航&#xff0c;不至于迷失方向。 目录 1、PMO层次概览 2、技能树 2.1 项目管理流程 2.2 项目组合管理 2.3 风险管理 2.4 项目资源管…
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