USB总线-Linux内核USB3.0 Hub驱动分析（十四）

1.概述

USB Hub提供了连接USB主机和USB设备的电气接口。USB Hub拥有一个上行口，至少一个下行口，上行口连接上一级的Hub的下行口或者USB主机，连接主机的为Root Hub，下行口连接下一级Hub的上行口或者USB设备。经过Hub的扩展，一个USB主机可以和多个USB设备通信。USB Hub有如下特性：

  1. 良好的扩展性
  2. 电源管理
  3. 探测设备连接和断开连接
  4. 总线错误探测和修复
  5. 支持USB1.0、USB1.1、USB2.0、USB3.2设备。

下图是USB Hub的架构图，拥有一个上行口，4个下行口，内部包含了USB3.2 Hub，USB2.0 Hub。USB2.0 Hub支持USB1.0、USB1.1、USB2.0设备，USB3.2 Hub支持USB3.2设备。

USB_Hub_Architecture

Simple_USB_Topology

USB_Hub_结构图

2.数据结构及接口

2.1.数据结构

Linux内核中使用struct usb_hub结构体描述USB Hub，同时USB Hub也是一个USB设备，因此struct usb_hub中的hdev指向了描述USB Hub的struct usb_device数据结构。

[drivers/usb/core/hub.h]
struct usb_hub {
	struct device		*intfdev;	/* the "interface" device */
	struct usb_device	*hdev;
	struct kref		kref;
	struct urb		*urb;		/* for interrupt polling pipe */

	/* buffer for urb ... with extra space in case of babble */
	u8			(*buffer)[8];
	union {
		struct usb_hub_status	hub;
		struct usb_port_status	port;
	}			*status;	/* buffer for status reports */
	struct mutex		status_mutex;	/* for the status buffer */

	int			error;		/* last reported error */
	int			nerrors;	/* track consecutive errors */

	unsigned long		event_bits[1];	/* status change bitmask */
	unsigned long		change_bits[1];	/* ports with logical connect
							status change */
	unsigned long		removed_bits[1]; /* ports with a "removed"
							device present */
	unsigned long		wakeup_bits[1];	/* ports that have signaled
							remote wakeup */
	unsigned long		power_bits[1]; /* ports that are powered */
	unsigned long		child_usage_bits[1]; /* ports powered on for
							children */
	unsigned long		warm_reset_bits[1]; /* ports requesting warm
							reset recovery */
#if USB_MAXCHILDREN > 31 /* 8*sizeof(unsigned long) - 1 */
#error event_bits[] is too short!
#endif

	struct usb_hub_descriptor *descriptor;	/* class descriptor */
	struct usb_tt		tt;		/* Transaction Translator */
	......
};

Linux内核中使用`struct usb_port`结构体描述Hub上的port。

```c
[drivers/usb/core/hub.h]
struct usb_port {
	struct usb_device *child; // usb device attached to the port
	struct device dev;        // generic device interface
	struct usb_dev_state *port_owner;
	struct usb_port *peer; // related usb2 and usb3 ports (share the same connector)
	struct dev_pm_qos_request *req;
	enum usb_port_connect_type connect_type;
	usb_port_location_t location;
	struct mutex status_lock;
	u32 over_current_count;
	u8 portnum;
	u32 quirks;
	unsigned int is_superspeed:1;
	unsigned int usb3_lpm_u1_permit:1;
	unsigned int usb3_lpm_u2_permit:1;
};

Hub有专门的描述符，使用struct usb_hub_descriptor描述。

[include/uapi/linux/usb/ch11.h]
/*
 * Hub descriptor
 * See USB 2.0 spec Table 11-13
 */
#define USB_DT_HUB			        (USB_TYPE_CLASS | 0x09)
#define USB_DT_SS_HUB			    (USB_TYPE_CLASS | 0x0a)
#define USB_DT_HUB_NONVAR_SIZE		7
#define USB_DT_SS_HUB_SIZE          12

/*
 * Hub Device descriptor
 * USB Hub class device protocols
 * usb_device_descriptor中的bDeviceProtocol描述hub支持的最高速度
 */
#define USB_HUB_PR_FS		    0 /* Full speed hub */
#define USB_HUB_PR_HS_NO_TT	    0 /* Hi-speed hub without TT */
#define USB_HUB_PR_HS_SINGLE_TT	1 /* Hi-speed hub with single TT */
#define USB_HUB_PR_HS_MULTI_TT	2 /* Hi-speed hub with multiple TT */
#define USB_HUB_PR_SS		    3 /* Super speed hub */
struct usb_hub_descriptor {
	__u8  bDescLength;
	__u8  bDescriptorType;
	__u8  bNbrPorts;   // number of ports on this hub
	__le16 wHubCharacteristics; // Hub Charateristics
	__u8  bPwrOn2PwrGood;   // 设备完全打开所花费的时间（以 2 毫秒间隔）
	__u8  bHubContrCurrent; // 集线器的控制器组件的最大电流要求

	/* 2.0 and 3.0 hubs differ here */
	union {
		struct {
			/* add 1 bit for hub status change; round to bytes */
			__u8  DeviceRemovable[(USB_MAXCHILDREN + 1 + 7) / 8];
			__u8  PortPwrCtrlMask[(USB_MAXCHILDREN + 1 + 7) / 8];
		}  __attribute__ ((packed)) hs;

		struct {
			__u8 bHubHdrDecLat;
			__le16 wHubDelay;
			__le16 DeviceRemovable;
		}  __attribute__ ((packed)) ss;
	} u;
} __attribute__ ((packed));

2.2.接口

[drivers/usb/core/hub.h]
/* 创建port数据结构usb_port */
extern int usb_hub_create_port_device(struct usb_hub *hub,
		int port1);
/* 释放port数据结构usb_port */
extern void usb_hub_remove_port_device(struct usb_hub *hub,
		int port1);
/**
 * call this function to control port's power via setting or
 * clearing the port's PORT_POWER feature.
 */
extern int usb_hub_set_port_power(struct usb_device *hdev,
		struct usb_hub *hub, int port1, bool set);
/* 清除port的特性 */
extern int usb_clear_port_feature(struct usb_device *hdev,
		int port1, int feature);
/* 判断hub是否是superspeed hub */
static inline int hub_is_superspeed(struct usb_device *hdev)
{
	return hdev->descriptor.bDeviceProtocol == USB_HUB_PR_SS;
}
/* 判断hub是否是superspeedplus hub */
static inline int hub_is_superspeedplus(struct usb_device *hdev)
{
	return (hdev->descriptor.bDeviceProtocol == USB_HUB_PR_SS &&
		le16_to_cpu(hdev->descriptor.bcdUSB) >= 0x0310 &&
		hdev->bos->ssp_cap);
}

3.初始化

hub的驱动定义为hub_driver，也是一个usb_driver结构体。hub驱动的匹配方式由hub_id_table定义，可以根据PID、VID、接口类型匹配。

[drivers/usb/core/hub.c]
static const struct usb_device_id hub_id_table[] = {
    { .match_flags = USB_DEVICE_ID_MATCH_VENDOR
                   | USB_DEVICE_ID_MATCH_PRODUCT
                   | USB_DEVICE_ID_MATCH_INT_CLASS,
      .idVendor = USB_VENDOR_SMSC,
      .idProduct = USB_PRODUCT_USB5534B,
      .bInterfaceClass = USB_CLASS_HUB,
      .driver_info = HUB_QUIRK_DISABLE_AUTOSUSPEND},
    { .match_flags = USB_DEVICE_ID_MATCH_VENDOR
                   | USB_DEVICE_ID_MATCH_PRODUCT,
      .idVendor = USB_VENDOR_CYPRESS,
      .idProduct = USB_PRODUCT_CY7C65632,
      .driver_info = HUB_QUIRK_DISABLE_AUTOSUSPEND},
    { .match_flags = USB_DEVICE_ID_MATCH_VENDOR
			| USB_DEVICE_ID_MATCH_INT_CLASS,
      .idVendor = USB_VENDOR_GENESYS_LOGIC,
      .bInterfaceClass = USB_CLASS_HUB,
      .driver_info = HUB_QUIRK_CHECK_PORT_AUTOSUSPEND},
    { .match_flags = USB_DEVICE_ID_MATCH_DEV_CLASS,
      .bDeviceClass = USB_CLASS_HUB},
    { .match_flags = USB_DEVICE_ID_MATCH_INT_CLASS,
      .bInterfaceClass = USB_CLASS_HUB},
    { }						/* Terminating entry */
};

MODULE_DEVICE_TABLE(usb, hub_id_table);
static struct usb_driver hub_driver = {
	.name                 =	    "hub",
	.probe                =	    hub_probe,
	.disconnect           =	    hub_disconnect,
	.suspend              =	    hub_suspend,
	.resume               =	    hub_resume,
	.reset_resume         =		hub_reset_resume,
	.pre_reset            =		hub_pre_reset,
	.post_reset           =		hub_post_reset,
	.unlocked_ioctl       = 	hub_ioctl,
	.id_table             =		hub_id_table,
	.supports_autosuspend =		1,
};

hub驱动匹配和初始化过程如下图所示，主要的工作流程有：

  1. 当注册root hub时，会调用device_add注册设备。内核调用usb_hub_init函数初始化hub，此时会调用usb_register_driver注册hub驱动hub_driver。hub设备或驱动注册时都会调用usb_device_match匹配到对方，若匹配成功，则hub_probe函数被调用，进入hub的初始化流程。
  2. hub_probe函数中做了两件事，第一件是初始化轮询hub所用的工作队列和定时器，hub_event比较重要，用于处理USB设备连接、断开、低功耗模式等，后续会介绍，第二件是配置hub，具体的工作如下：
    1. 获取hub描述符，hub有专用的描述。
    2. 初始化用于事务分割的工作队列。主要是将USB2.0事物转换成USB1.0或USB1.1。
    3. 通过请求获取hub的信息和状态。
    4. 分配hub中断传输的urb，用以查询hub状态。
    5. 填充hub中断传输的urb，回调函数为hub_irq。
    6. 给hub的每个port创建usb_port数据结构。
    7. 使能hub，主要是给port上电，检查port状态、提交之前设置的中断传输urb，用于查询hub的状态；最后调度处理hub事件的工作队列，当有事件发生时会调用hub_event处理。

ROOTHUB初始化流程

4.枚举设备

USB主机通过hub感知USB设备的连接、断开、状态变化等事件。当事件发生会产生xHCI中断，在中断处理函数中处理USB设备事件，具体的流程如下：

  1. 产生中断后会最终调用到handle_port_status函数处理hub port口事件，没事件发生则直接退出，有事件发生，且status_urb空闲，则走下面的流程。
    1. 设置HCD_FLAG_POLL_RH标志，调用usb_hcd_poll_rh_status函数开始轮询hub状态。
    2. 调用xHCI驱动的xhci_hub_status_data函数查询root hub每个port的状态，若有变化，则会反汇事件数据的长度。port的状态由port_开头的宏定义定义。
    3. 清除轮询hub的标志，将查询hub状态的status_urb从对应的端点队中移除，然后调用usb_hcd_giveback_urb，最终通过调度tasklet处理hub事件。详细的处理过程后续介绍。
  2. 当status_urb被占用时，即hcd->status_urb为NULL时，说明上一个hub事件还没处理完（tasklet没处理完），因此会设置HCD_FLAG_POLL_RH标志，调用mod_timer开启定时器，定时器到期后调用rh_timer_func处理hub事件，处理流程和上面一样。

轮询hub事件

xHCI驱动轮询的hub事件定义如下所示。root hub的port状态由一个32位的寄存器表示，地址保存在struct xhci_port中的addr变量中，事件的位域定义在xhci.h头文件中。

[drivers/usb/host/xhci.h]
/* true: port has an over-current condition */
#define PORT_OC		(1 << 3)
/* true: connect status change */
#define PORT_CSC	(1 << 17)
/* true: port enable change */
#define PORT_PEC	(1 << 18)
/* true: warm reset for a USB 3.0 device is done.  A "hot" reset puts the port
 * into an enabled state, and the device into the default state.  A "warm" reset
 * also resets the link, forcing the device through the link training sequence.
 * SW can also look at the Port Reset register to see when warm reset is done.
 */
#define PORT_WRC	(1 << 19)
/* true: over-current change */
#define PORT_OCC	(1 << 20)
/* true: reset change - 1 to 0 transition of PORT_RESET */
#define PORT_RC		(1 << 21)
/* port link status change - set on some port link state transitions:
 *  Transition				Reason
 *  ------------------------------------------------------------------------------
 *  - U3 to Resume			Wakeup signaling from a device
 *  - Resume to Recovery to U0		USB 3.0 device resume
 *  - Resume to U0			USB 2.0 device resume
 *  - U3 to Recovery to U0		Software resume of USB 3.0 device complete
 *  - U3 to U0				Software resume of USB 2.0 device complete
 *  - U2 to U0				L1 resume of USB 2.1 device complete
 *  - U0 to U0 (???)			L1 entry rejection by USB 2.1 device
 *  - U0 to disabled			L1 entry error with USB 2.1 device
 *  - Any state to inactive		Error on USB 3.0 port
 */
#define PORT_PLC	(1 << 22)
/* port configure error change - port failed to configure its link partner */
#define PORT_CEC	(1 << 23)

在众多事件中，枚举USB设备是最重要的，下图描述了USB主机枚举USB设备的过程。主要的工作有：

  1. 通过usb_hcd_poll_rh_status函数轮询到了hub的port上有事件发生，最终通过调用hub_irq函数处理这些事件。
  2. hub_irq函数做了两件事，第一件是重新提交查询hub状态的urb，即设置hcd->status_urb = urb，当下一次处理hub事件时，又会调用到hub_irq；第二件事是调度工作队列处理hub事件。
  3. hub事件通过hub_event函数处理，该函数会遍历每个port，当port上有USB设备连接时，调用hub_port_connect处理。
  4. 首先为设备分配usb_device数据结构，接着设置USB设备号，然后初始化设备，包括复位设备并获取设备速度、设置设备地址、获取设备描述符。
  5. 枚举USB设备和匹配USB设备驱动在usb_new_device函数中完成，主要的工作如下：
    1. 获取USB设备的配置、接口、端点等描述符，若开启了相关选项，则内核会打印USB设备的详细信息。
    2. 通过usb_device_match匹配设备驱动，即usb_device_type类型，最终会调用到内核提供的通用的USB设备驱动usb_generic_driver_probe。
      1. 在通用的USB设备驱动中，首先会选择配置，某些USB设备有多个配置，因此需要选择其中一个用于工作。
      2. 接着设置配置，包括为USB设备分配带宽、设置配置等。
      3. 最后遍历USB设备的所有接口，调用usb_device_match为接口匹配驱动（USB驱动和USB接口对应，此时的匹配类型为usb_if_device_type），匹配成功后接口驱动的probe函数被调用。

USB设备枚举过程

参考资料

  1. eXtensible Host Controller Interface for Universal Serial Bus
  2. Universal Serial Bus 3.2 Specification
  3. Universal Serial Bus Specification Revision 2.0

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.mfbz.cn/a/191383.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系我们进行投诉反馈qq邮箱809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

一、Spring_IOCDI(1)

一、Spring_IOCDI(1)

&#x1f33b;&#x1f33b; 目录 一、前提介绍1.1 为什么要学?1.2 学什么?1.3 怎么学? 二、Spring相关概念2.1 初始Spring2.1.1 Spring家族2.1.2 了解 Spring 发展史 2.2 Spring系统架构2.2.1 系统架构图2.2.2 课程学习路线 2.3 Spring核心概念2.3.1 目前项目中的问题2.3.2…
阅读更多...
C#，《小白学程序》第二十三课：大数的除法（BigInteger Divide）

C#，《小白学程序》第二十三课：大数的除法（BigInteger Divide）

1 文本格式 /// <summary> /// 比较a&#xff0c;b的大小&#xff0c;返回1&#xff0c;0&#xff0c;-1 /// 数据从低位&#xff08;右&#xff09;往高位&#xff08;左&#xff09;存储; /// </summary> /// <param name"a"></param> ///…
阅读更多...
【古诗生成AI实战】之四——模型包装器与模型的训练

【古诗生成AI实战】之四——模型包装器与模型的训练

在上一篇博客中&#xff0c;我们已经利用任务加载器task成功地从数据集文件中加载了文本数据&#xff0c;并通过预处理器processor构建了词典和编码器。在这一过程中&#xff0c;我们还完成了词向量的提取。 接下来的步骤涉及到定义模型、加载数据&#xff0c;并开始训练过程。…
阅读更多...
kubernetes架构及核心组件简单介绍

kubernetes架构及核心组件简单介绍

目录 整体架构控制面kube-apiserver访问控制通知 kube-scheduler概述默认调度策略 kube-controller-manageretcd架构Raft协议日志复制 数据面kubeletkube-proxy 整体架构 集群架构图 控制面 控制面是kubernetes的核心组件&#xff0c;负责管理和控制集群的整体行为&#xf…
阅读更多...
前端入门（三）Vue生命周期、组件原理、脚手架、插槽插件、存储、组件事件、动画、跨域与代理

前端入门（三）Vue生命周期、组件原理、脚手架、插槽插件、存储、组件事件、动画、跨域与代理

文章目录 Vue生命周期Vue 组件化编程 - .vue文件非单文件组件组件的注意点组件嵌套Vue实例对象和VueComponent实例对象Js对象原型与原型链Vue与VueComponent的重要内置关系 应用单文件组件构建 Vue脚手架 - vue.cli项目文件结构组件相关高级属性引用名 - ref数据接入 - props混…
阅读更多...
云匣子 FastJson反序列化RCE漏洞复现

云匣子 FastJson反序列化RCE漏洞复现

0x01 产品简介 云匣子是租户连接云资源的安全管理工具&#xff0c;帮助云租户更加安全、精细的管理云上的虚拟机、数据库等资源。 云安宝结合多年的运维和安全实践&#xff0c;将云上的运维和安全有机结合&#xff0c;实现对运维过程的事前规划、事中控制和 事后审计。在此之上…
阅读更多...
Retrofit怎么返回一个JSON字符串？

Retrofit怎么返回一个JSON字符串？

项目用已经使用了 Retrofit&#xff0c;定义了接口方法&#xff0c;返回了 JSON 转换后的实体对象&#xff0c;炒鸡方便。但是总有意料之外的时候&#xff0c;比如我不需要返回实体对象&#xff0c;我要返回纯纯的 JSON 字符串&#xff0c;怎么办呢&#xff1f; 先看源码 通过…
阅读更多...
数据里有{1,2,3,4,5,6,7,8,9}，请随机打乱顺序，生成一个新的数组

数据里有{1,2,3,4,5,6,7,8,9}，请随机打乱顺序，生成一个新的数组

问题&#xff1a;数据里有{1,2,3,4,5,6,7,8,9}&#xff0c;请随机打乱顺序&#xff0c;生成一个新的数组。 思路&#xff1a; 旧数组 nums&#xff0c;新数组 newNums 1、先创建一个新数组&#xff0c;用来存打乱数据后的元素&#xff0c;新旧数组的长度要一致 2、然后遍历数组…
阅读更多...
使用STM32与MFRC522 IC进行RFID卡的读取与识别（含代码）

使用STM32与MFRC522 IC进行RFID卡的读取与识别（含代码）

利用STM32与MFRC522 IC进行RFID卡的读取和识别&#xff0c;可以实现对RFID卡的读取和获取卡片标识信息。MFRC522 IC是一种高集成度的13.56MHz RFID芯片&#xff0c;常用于门禁系统、物流跟踪和智能支付等领域。下面将介绍如何使用STM32与MFRC522 IC进行RFID卡的读取和识别&…
阅读更多...
Mycat实现读写分离

Mycat实现读写分离

Mycat实现读写分离 Mycat支持MySQL主从复制状态绑定的读写分离机制。这里实现的也是基于MySQL主从复制的读写分离。 MySQL主从复制配置 首先要配置MySQL的主从复制&#xff0c;这里配置的是一主一次从。可以参考下面的文章。 https://blog.csdn.net/wsb_2526/article/detail…
阅读更多...
人工智能-优化算法和深度学习

人工智能-优化算法和深度学习

优化和深度学习 对于深度学习问题&#xff0c;我们通常会先定义损失函数。一旦我们有了损失函数&#xff0c;我们就可以使用优化算法来尝试最小化损失。在优化中&#xff0c;损失函数通常被称为优化问题的目标函数。按照传统惯例&#xff0c;大多数优化算法都关注的是最小化。…
阅读更多...
ElasticSearch02

ElasticSearch02

ElasticSearch客户端操作 ElasticSearch 版本&#xff1a;7.8 学习视频&#xff1a;尚硅谷 笔记&#xff1a;https://zgtsky.top/ 实际开发中&#xff0c;主要有三种方式可以作为elasticsearch服务的客户端&#xff1a; 第一种&#xff0c;使用elasticsearch提供的Restful接口…
阅读更多...
【数据库】缓冲区管理器结构，几种常用替换策略分析，pin钉住缓冲区块防止错误的替换，以及缓冲区管理带来的代价优化

【数据库】缓冲区管理器结构，几种常用替换策略分析，pin钉住缓冲区块防止错误的替换，以及缓冲区管理带来的代价优化

缓冲区管理 ​专栏内容&#xff1a; 手写数据库toadb 本专栏主要介绍如何从零开发&#xff0c;开发的步骤&#xff0c;以及开发过程中的涉及的原理&#xff0c;遇到的问题等&#xff0c;让大家能跟上并且可以一起开发&#xff0c;让每个需要的人成为参与者。 本专栏会定期更新&…
阅读更多...
微软发布了Orca 2，一对小型语言模型，它们的性能超越了体积更大的同类产品

微软发布了Orca 2，一对小型语言模型，它们的性能超越了体积更大的同类产品

尽管全球目睹了OpenAI的权力斗争和大规模辞职&#xff0c;但作为AI领域的长期支持者&#xff0c;微软并没有放慢自己的人工智能努力。今天&#xff0c;由萨提亚纳德拉领导的公司研究部门发布了Orca 2&#xff0c;这是一对小型语言模型&#xff0c;它们在零样本设置下对复杂推理…
阅读更多...
STK Components 二次开发-地面站传感器

STK Components 二次开发-地面站传感器

上一篇我们说了创建地面站&#xff0c;那么这次我们在地面站添加一些特效。 1. 创建地面站 var locationPoint1 new PointCartographic(m_earth, new Cartographic(Trig.DegreesToRadians(117.17066), Trig.DegreesToRadians(31.84056), 240.359)); m_facility new Platfor…
阅读更多...
计算机视觉面试题-01

计算机视觉面试题-01

计算机视觉面试通常涉及广泛的主题&#xff0c;包括图像处理、深度学习、目标检测、特征提取、图像分类等。以下是一些可能在计算机视觉面试中遇到的常见问题&#xff1a; 图像处理和计算机视觉基础 图像是如何表示的&#xff1f; 图像在计算机中可以通过不同的表示方法&…
阅读更多...
以非常规思维去做一个嵌入式音视频开发项目！

以非常规思维去做一个嵌入式音视频开发项目！

前言&#xff1a; 大家好&#xff0c;在上周的文章里面&#xff0c;给大家介绍了一个音视频项目&#xff0c;本周继续来分享音视频项目&#xff0c;之前说过&#xff0c;如果你不知道做什么功能开发嘛&#xff0c;因为接触的少&#xff1b;我突然想到&#xff0c;可以去参考市面…
阅读更多...
JVM的小知识总结

JVM的小知识总结

加载时jvm做了这三件事&#xff1a; 1&#xff09;通过一个类的全限定名来获取该类的二进制字节流 什么是全限定类名&#xff1f; 就是类名全称&#xff0c;带包路径的用点隔开&#xff0c;例如: java.lang.String。 即全限定名 包名类型 非限定类名也叫短名&#xff0c;就…
阅读更多...
利用STM32和MFRC522 IC实现智能卡的读取和数据存储

利用STM32和MFRC522 IC实现智能卡的读取和数据存储

利用STM32微控制器和MFRC522 RFID读写器芯片&#xff0c;可以实现智能卡的读取和数据存储功能。智能卡是一种集成了RFID技术和存储芯片的卡片&#xff0c;它可以用于身份验证、门禁控制、支付系统等应用场景。下面将介绍如何使用STM32和MFRC522芯片进行智能卡的读取和数据存储&…
阅读更多...
【计算机视觉】【图像处理综合应用】路沿检测

【计算机视觉】【图像处理综合应用】路沿检测

实验内容&#xff1a;针对给定的视频&#xff0c;利用图像处理基本方法实现道路路沿的检测&#xff1b; 提示&#xff1a;可利用Hough变换进行线检测&#xff0c;融合路沿的结构信息实现路沿边界定位&#xff08;图中红色的点位置&#xff09;。 处理视频文件 处理视频文件的主…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023

友情链接： 我的编程经验分享 一条长河网 尧图网站开发 尧图建网站