Kubernetes二进制搭建

目录

1.操作系统初始化配置（所有节点同此操作）

2.部署etcd集群

etcd概述

准备签发证书环境

在master01节点上操作（192.168.88.22）

在两个node节点上操作

总结：

3.部署docker引擎

4.部署Master组件

总结：

5.部署Worker Node组件

在所有node节点上操作

在node01节点上操作

总结：

实验准备:

k8s集群master01：192.168.88.22	kube-apiserver kube-controller-manager kube-scheduler etcd

k8s集群node01：192.168.88.40	kubelet kube-proxy docker 
k8s集群node02：192.168.88.13

etcd集群节点1：192.168.88.22	etcd
etcd集群节点2：192.168.88.40
etcd集群节点3：192.168.88.13

1.操作系统初始化配置（所有节点同此操作）

#关闭防火墙
systemctl stop firewalld
systemctl disable firewalld
iptables -F && iptables -t nat -F && iptables -t mangle -F && iptables -X

#关闭selinux
setenforce 0
sed -i 's/enforcing/disabled/' /etc/selinux/config

#关闭swap
swapoff -a
sed -ri 's/.*swap.*/#&/' /etc/fstab 

#根据规划设置主机名
hostnamectl set-hostname master01
hostnamectl set-hostname node01
hostnamectl set-hostname node02

#在master添加hosts
cat >> /etc/hosts << EOF
192.168.88.22 master01
192.168.88.40 node01
192.168.88.13 node02
EOF

#调整内核参数
cat > /etc/sysctl.d/k8s.conf << EOF
#开启网桥模式，可将网桥的流量传递给iptables链
net.bridge.bridge-nf-call-ip6tables = 1
net.bridge.bridge-nf-call-iptables = 1
#关闭ipv6协议
net.ipv6.conf.all.disable_ipv6=1
net.ipv4.ip_forward=1
EOF

sysctl --system

#时间同步
yum install ntpdate -y
ntpdate ntp.aliyun.com

2.部署etcd集群

etcd概述

  • etcd是CoreOS团队于2013年6月发起的开源项目，它的目标是构建一个高可用的分布式键值（key-value）数据库。etcd内部采用raft协议作为一致性算法，etcd是go语言编写的。

etcd 作为服务发现系统，有以下的特点：

  • 简单：安装配置简单，而且提供了HTTP API进行交互，使用也很简单
  • 安全：支持SSL证书验证
  • 快速：单实例支持每秒2k+读操作
  • 可靠：采用raft算法，实现分布式系统数据的可用性和一致性

etcd 目前默认使用2379端口提供HTTP API服务， 2380端口和peer通信(这两个端口已经被IANA(互联网数字分配机构)官方预留给etcd)。 即etcd默认使用2379端口对外为客户端提供通讯，使用端口2380来进行服务器间内部通讯。

etcd 在生产环境中一般推荐集群方式部署。由于etcd 的leader选举机制，要求至少为3台或以上的奇数台。

准备签发证书环境

CFSSL 用来为 etcd 提供 TLS 证书，它支持签三种类型的证书

  1. client 证书，服务端连接客户端时携带的证书，用于客户端验证服务端身份，如 kube-apiserver 访问 etcd；
  2. server 证书，客户端连接服务端时携带的证书，用于服务端验证客户端身份，如 etcd 对外提供服务；
  3. peer 证书，相互之间连接时使用的证书，如 etcd 节点之间进行验证和通信。

在master01节点上操作（192.168.88.22）

#准备cfssl证书生成工具
wget https://pkg.cfssl.org/R1.2/cfssl_linux-amd64 -O /usr/local/bin/cfssl
wget https://pkg.cfssl.org/R1.2/cfssljson_linux-amd64 -O /usr/local/bin/cfssljson
wget https://pkg.cfssl.org/R1.2/cfssl-certinfo_linux-amd64 -O /usr/local/bin/cfssl-certinfo

chmod +x /usr/local/bin/cfssl*
------------------------------------------------------------------------------------------
cfssl：证书签发的工具命令
cfssljson：将 cfssl 生成的证书（json格式）变为文件承载式证书
cfssl-certinfo：验证证书的信息
cfssl-certinfo -cert <证书名称>			#查看证书的信息
------------------------------------------------------------------------------------------

### 生成Etcd证书 ###
mkdir /opt/k8s
cd /opt/k8s/

#上传 etcd-cert.sh 和 etcd.sh 到 /opt/k8s/ 目录中
chmod +x etcd-cert.sh etcd.sh

#创建用于生成CA证书、etcd 服务器证书以及私钥的目录
mkdir /opt/k8s/etcd-cert
mv etcd-cert.sh etcd-cert/
cd /opt/k8s/etcd-cert/
./etcd-cert.sh			#生成CA证书、etcd 服务器证书以及私钥

ls
ca-config.json  ca-csr.json  ca.pem        server.csr       server-key.pem
ca.csr          ca-key.pem   etcd-cert.sh  server-csr.json  server.pem

#上传 etcd-v3.4.9-linux-amd64.tar.gz 到 /opt/k8s 目录中，启动etcd服务
cd /opt/k8s/
tar xf etcd-v3.4.26-linux-amd64.tar.gz
ls etcd-v3.4.26-linux-amd64
Documentation  etcd  etcdctl  README-etcdctl.md  README.md  READMEv2-etcdctl.md
------------------------------------------------------------------------------------------
etcd就是etcd 服务的启动命令，后面可跟各种启动参数
etcdctl主要为etcd 服务提供了命令行操作
------------------------------------------------------------------------------------------

#创建用于存放 etcd 配置文件，命令文件，证书的目录
mkdir -p /opt/etcd/{cfg,bin,ssl}

cd /opt/k8s/etcd-v3.4.9-linux-amd64/
mv etcd etcdctl /opt/etcd/bin/
cp /opt/k8s/etcd-cert/*.pem /opt/etcd/ssl/

vim etcd-cert/etcd-cert.sh
修改配置文件，参考以下截图

cd /opt/k8s/
./etcd.sh etcd01 192.168.88.22 etcd02=https://192.168.88.40:2380,etcd03=https://192.168.88.13:2380
#进入卡住状态等待其他节点加入，这里需要三台etcd服务同时启动，如果只启动其中一台后，服务会卡在那里，直到集群中所有etcd节点都已启动，可忽略这个情况

#可另外打开一个窗口查看etcd进程是否正常
ps -ef | grep etcd

#把etcd相关证书文件、命令文件和服务管理文件全部拷贝到另外两个etcd集群节点
scp -r /opt/etcd/ root@192.168.88.40:/opt/
scp -r /opt/etcd/ root@192.168.88.13:/opt/
scp /usr/lib/systemd/system/etcd.service root@192.168.88.40:/usr/lib/systemd/system/
scp /usr/lib/systemd/system/etcd.service root@192.168.88.13:/usr/lib/systemd/system/

在两个node节点上操作

vim /opt/etcd/cfg/etcd
#[Member]
ETCD_NAME="etcd02"											#修改
ETCD_DATA_DIR="/var/lib/etcd/default.etcd"
ETCD_LISTEN_PEER_URLS="https://192.168.88.40:2380"			#修改
ETCD_LISTEN_CLIENT_URLS="https://192.168.88.40:2379"		#修改

#[Clustering]
ETCD_INITIAL_ADVERTISE_PEER_URLS="https://192.168.88.40:2380"		#修改
ETCD_ADVERTISE_CLIENT_URLS="https://192.168.88.40:2379"				#修改
ETCD_INITIAL_CLUSTER="etcd01=https://192.168.88.22:2380,etcd02=https://192.168.88.40:2380,etcd03=https://192.168.88.13:2380"
ETCD_INITIAL_CLUSTER_TOKEN="etcd-cluster"
ETCD_INITIAL_CLUSTER_STATE="new"

#启动etcd服务
systemctl start etcd
systemctl enable etcd
systemctl status etcd

//在 node02 节点上操作
vim /opt/etcd/cfg/etcd
#[Member]
ETCD_NAME="etcd03"											#修改
ETCD_DATA_DIR="/var/lib/etcd/default.etcd"
ETCD_LISTEN_PEER_URLS="https://192.168.88.13:2380"			#修改
ETCD_LISTEN_CLIENT_URLS="https://192.168.88.13:2379"		#修改

#[Clustering]
ETCD_INITIAL_ADVERTISE_PEER_URLS="https://192.168.88.13:2380"		#修改
ETCD_ADVERTISE_CLIENT_URLS="https://192.168.88.13:2379"				#修改
ETCD_INITIAL_CLUSTER="etcd01=https://192.168.88.22:2380,etcd02=https://192.168.88.40:2380,etcd03=https://192.168.88.13:2380"
ETCD_INITIAL_CLUSTER_TOKEN="etcd-cluster"
ETCD_INITIAL_CLUSTER_STATE="new"

#启动etcd服务
systemctl start etcd
systemctl enable etcd
systemctl status etcd

#检查etcd群集状态
ETCDCTL_API=3 /opt/etcd/bin/etcdctl --cacert=/opt/etcd/ssl/ca.pem --cert=/opt/etcd/ssl/server.pem --key=/opt/etcd/ssl/server-key.pem --endpoints="https://192.168.88.22:2379,https://192.168.88.40:2379,https://192.168.88.13:2379" endpoint health --write-out=table
------------------------------------------------------------------------------------------
--cert-file：识别HTTPS端使用SSL证书文件
--key-file：使用此SSL密钥文件标识HTTPS客户端
--ca-file：使用此CA证书验证启用https的服务器的证书
--endpoints：集群中以逗号分隔的机器地址列表
cluster-health：检查etcd集群的运行状况
------------------------------------------------------------------------------------------

#查看etcd集群成员列表
ETCDCTL_API=3 /opt/etcd/bin/etcdctl --cacert=/opt/etcd/ssl/ca.pem --cert=/opt/etcd/ssl/server.pem --key=/opt/etcd/ssl/server-key.pem --endpoints="https://192.168.88.22:2379,https://192.168.88.40:2379,https://192.168.88.13:2379" --write-out=table member list

总结：

部署etcd

  1. 使用cfssl工具签发证书和私钥文件
  2. 解压etcd软件包，获取二进制文件 etcd etcdctl
  3. 准备etcd集群配置文件
  4. 启动etcd进程服务，将所有节点加入到etcd集群中

etcd的操作

#查看etcd集群健康状态
ETCDCTL_API=3 /opt/etcd/bin/etcdctl --endpoints="https://IP1:2379,https://IP2:2379,https://IP3:2379" --cacert=CA证书 --cert=客户端证书 --key=客户端私钥 -wtable endpoint health

#查看etcd集群状态信息
ETCDCTL_API=3 /opt/etcd/bin/etcdctl --endpoints="https://IP1:2379,https://IP2:2379,https://IP3:2379" --cacert=CA证书 --cert=客户端证书 --key=客户端私钥 -wtable endpoint status

#查看etcd集群成员列表
ETCDCTL_API=3 /opt/etcd/bin/etcdctl --endpoints="https://IP1:2379,https://IP2:2379,https://IP3:2379" --cacert=CA证书 --cert=客户端证书 --key=客户端私钥 -wtable member list

#向etcd插入键值
ETCDCTL_API=3 /opt/etcd/bin/etcdctl --endpoints="https://IP1:2379" --cacert=CA证书 --cert=客户端证书 --key=客户端私钥 put <KEY> '<VALUE>'

#查看键的值
ETCDCTL_API=3 /opt/etcd/bin/etcdctl --endpoints="https://IP1:2379" --cacert=CA证书 --cert=客户端证书 --key=客户端私钥 get <KEY>

#删除键
ETCDCTL_API=3 /opt/etcd/bin/etcdctl --endpoints="https://IP1:2379" --cacert=CA证书 --cert=客户端证书 --key=客户端私钥 del <KEY>

#备份etcd数据库
ETCDCTL_API=3 /opt/etcd/bin/etcdctl --endpoints="https://IP1:2379" --cacert=CA证书 --cert=客户端证书 --key=客户端私钥 snapshot save 备份文件路径

#恢复etcd数据库
ETCDCTL_API=3 /opt/etcd/bin/etcdctl --endpoints="https://IP1:2379" --cacert=CA证书 --cert=客户端证书 --key=客户端私钥 snapshot restore 备份文件路径

3.部署docker引擎

  • 所有 node 节点部署docker引擎
yum install -y yum-utils device-mapper-persistent-data lvm2 
yum-config-manager --add-repo https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/centos/docker-ce.repo 
yum install -y docker-ce docker-ce-cli containerd.io

systemctl start docker.service
systemctl enable docker.service

4.部署Master组件

在master01节点上操作

#上传 master.zip 和 k8s-cert.sh 到 /opt/k8s 目录中，解压 master.zip 压缩包
cd /opt/k8s/
unzip master.zip
chmod +x *.sh

#创建kubernetes工作目录
mkdir -p /opt/kubernetes/{bin,cfg,ssl,logs}

#创建用于生成CA证书、相关组件的证书和私钥的目录
mkdir /opt/k8s/k8s-cert
mv /opt/k8s/k8s-cert.sh /opt/k8s/k8s-cert
cd /opt/k8s/k8s-cert/
./k8s-cert.sh				#生成CA证书、相关组件的证书和私钥

ls *pem
admin-key.pem  admin.pem  ca-key.pem  ca.pem  kube-proxy-key.pem  kube-proxy.pem

#复制CA证书、apiserver相关证书和私钥到 kubernetes工作目录的 ssl 子目录中
cp *.pem /opt/kubernetes/ssl/

#上传 kubernetes-server-linux-amd64.tar.gz 到 /opt/k8s/ 目录中，解压 kubernetes 压缩包
cd /opt/k8s/
tar zxvf kubernetes-server-linux-amd64.tar.gz

#复制master组件的关键命令文件到 kubernetes工作目录的 bin 子目录中
cd /opt/k8s/kubernetes/server/bin
cp kube-apiserver kubectl kube-controller-manager kube-scheduler /opt/kubernetes/bin/
ln -s /opt/kubernetes/bin/* /usr/local/bin/

#创建 bootstrap token 认证文件，apiserver 启动时会调用，然后就相当于在集群内创建了一个这个用户，接下来就可以用 RBAC 给他授权
cd /opt/k8s/
vim token.sh
#!/bin/bash
#获取随机数前16个字节内容，以十六进制格式输出，并删除其中空格
BOOTSTRAP_TOKEN=$(head -c 16 /dev/urandom | od -An -t x | tr -d ' ')
#生成 token.csv 文件，按照 Token序列号,用户名,UID,用户组 的格式生成
cat > /opt/kubernetes/cfg/token.csv <<EOF
${BOOTSTRAP_TOKEN},kubelet-bootstrap,10001,"system:kubelet-bootstrap"
EOF

chmod +x token.sh
./token.sh

cat /opt/kubernetes/cfg/token.csv

#二进制文件、token、证书都准备好后，开启 apiserver 服务
cd /opt/k8s/
./apiserver.sh 192.168.88.22 https://192.168.88.22:2379,https://192.168.88.40:2379,https://192.168.88.13:2379

#检查进程是否启动成功
ps aux | grep kube-apiserver

netstat -natp | grep 6443   #安全端口6443用于接收HTTPS请求，用于基于Token文件或客户端证书等认证

#启动 scheduler 服务
cd /opt/k8s/
./scheduler.sh
ps aux | grep kube-scheduler

#启动 controller-manager 服务
./controller-manager.sh
ps aux | grep kube-controller-manager

#生成kubectl连接集群的kubeconfig文件
./admin.sh

#绑定默认cluster-admin管理员集群角色，授权kubectl访问集群
kubectl create clusterrolebinding cluster-system-anonymous --clusterrole=cluster-admin --user=system:anonymous

#通过kubectl工具查看当前集群组件状态
kubectl get cs
NAME                 STATUS    MESSAGE             ERROR
controller-manager   Healthy   ok                  
scheduler            Healthy   ok                  
etcd-2               Healthy   {"health":"true"}   
etcd-1               Healthy   {"health":"true"}   
etcd-0               Healthy   {"health":"true"}  

#查看版本信息
kubectl version

总结：

部署master组件

  1. 使用cfssl工具签发证书和私钥文件
  2. 下载K8S软件包，获取二进制文件 kube-apiserver  kube-controller-manager  kube-scheduler 
  3. 准备 kube-apiserver 启动时要调用的 bootstrap-token 认证文件（token.csv）
  4. 准备 kube-apiserver  kube-controller-manager  kube-scheduler 的进程服务启动参数配置文件
  5. 准备 kube-controller-manager  kube-scheduler  kubectl 的 kubeconfig 集群引导配置文件（用于连接和验证 kube-apiserver）
  6. 依次启动 kube-apiserver  kube-controller-manager  kube-scheduler 进程服务
  7. 执行 kubectl get cs 命令查看master组件的健康状态

5.部署Worker Node组件

在所有node节点上操作

#创建kubernetes工作目录
mkdir -p /opt/kubernetes/{bin,cfg,ssl,logs}

#上传 node.zip 到 /opt 目录中，解压 node.zip 压缩包，获得kubelet.sh、proxy.sh
cd /opt/
unzip node.zip
chmod +x kubelet.sh proxy.sh

//在 master01 节点上操作
#把 kubelet、kube-proxy 拷贝到 node 节点
cd /opt/k8s/kubernetes/server/bin
scp kubelet kube-proxy root@192.168.88.40:/opt/kubernetes/bin/
scp kubelet kube-proxy root@192.168.88.13:/opt/kubernetes/bin/

#上传kubeconfig.sh文件到/opt/k8s/kubeconfig目录中，生成kubelet初次加入集群引导kubeconfig文件和kube-proxy.kubeconfig文件
#kubeconfig 文件包含集群参数（CA 证书、API Server 地址），客户端参数（上面生成的证书和私钥），集群 context 上下文参数（集群名称、用户名）。Kubenetes 组件（如 kubelet、kube-proxy）通过启动时指定不同的 kubeconfig 文件可以切换到不同的集群，连接到 apiserver。
mkdir /opt/k8s/kubeconfig

cd /opt/k8s/kubeconfig
chmod +x kubeconfig.sh
./kubeconfig.sh 192.168.88.22 /opt/k8s/k8s-cert/

#把配置文件 bootstrap.kubeconfig、kube-proxy.kubeconfig 拷贝到 node 节点
scp bootstrap.kubeconfig kube-proxy.kubeconfig root@192.168.88.40:/opt/kubernetes/cfg/
scp bootstrap.kubeconfig kube-proxy.kubeconfig root@192.168.88.13:/opt/kubernetes/cfg/

#RBAC授权，使用户 kubelet-bootstrap 能够有权限发起 CSR 请求证书
kubectl create clusterrolebinding kubelet-bootstrap --clusterrole=system:node-bootstrapper --user=kubelet-bootstrap

------------------------------------------------------------------------------------------
kubelet 采用 TLS Bootstrapping 机制，自动完成到 kube-apiserver 的注册，在 node 节点量较大或者后期自动扩容时非常有用。
Master apiserver 启用 TLS 认证后，node 节点 kubelet 组件想要加入集群，必须使用CA签发的有效证书才能与 apiserver 通信，当 node 节点很多时，签署证书是一件很繁琐的事情。因此 Kubernetes 引入了 TLS bootstraping 机制来自动颁发客户端证书，kubelet 会以一个低权限用户自动向 apiserver 申请证书，kubelet 的证书由 apiserver 动态签署。

kubelet 首次启动通过加载 bootstrap.kubeconfig 中的用户 Token 和 apiserver CA 证书发起首次 CSR 请求，这个 Token 被预先内置在 apiserver 节点的 token.csv 中，其身份为 kubelet-bootstrap 用户和 system:kubelet-bootstrap 用户组；想要首次 CSR 请求能成功（即不会被 apiserver 401 拒绝），则需要先创建一个 ClusterRoleBinding，将 kubelet-bootstrap 用户和 system:node-bootstrapper 内置 ClusterRole 绑定（通过 kubectl get clusterroles 可查询），使其能够发起 CSR 认证请求。

TLS bootstrapping 时的证书实际是由 kube-controller-manager 组件来签署的，也就是说证书有效期是 kube-controller-manager 组件控制的；kube-controller-manager 组件提供了一个 --experimental-cluster-signing-duration 参数来设置签署的证书有效时间；默认为 8760h0m0s，将其改为 87600h0m0s，即 10 年后再进行 TLS bootstrapping 签署证书即可。

也就是说 kubelet 首次访问 API Server 时，是使用 token 做认证，通过后，Controller Manager 会为 kubelet 生成一个证书，以后的访问都是用证书做认证了。
------------------------------------------------------------------------------------------

在node01节点上操作

#启动 kubelet 服务
cd /opt/
./kubelet.sh 192.168.88.40
ps aux | grep kubelet

vim /etc/docker/daemon.json

{
 "registry-mirrors": ["https://6ijb8ubo.mirror.aliyuncs.com"],
 "exec-opts": ["native.cgroupdriver=systemd"],
 "log-driver": "json-file",
 "log-opts": {
  "max-size": "500m", "max-file": "3"
  }
}

//在 master01 节点上操作，通过 CSR 请求
#检查到 node01 节点的 kubelet 发起的 CSR 请求，Pending 表示等待集群给该节点签发证书
kubectl get csr
NAME                                                   AGE  SIGNERNAME                                    REQUESTOR           CONDITION
node-csr-duiobEzQ0R93HsULoS9NT9JaQylMmid_nBF3Ei3NtFE   12s  kubernetes.io/kube-apiserver-client-kubelet   kubelet-bootstrap   Pending

#通过 CSR 请求
kubectl certificate approve node-csr-USIbSJaDhy88Jp-ynstZ91X9JWlIKpsmkKx-aChFFHE

#Approved,Issued 表示已授权 CSR 请求并签发证书
kubectl get csr
NAME                                                   AGE  SIGNERNAME                                    REQUESTOR           CONDITION
node-csr-duiobEzQ0R93HsULoS9NT9JaQylMmid_nBF3Ei3NtFE   2m5s kubernetes.io/kube-apiserver-client-kubelet   kubelet-bootstrap   Approved,Issued

#查看节点，由于网络插件还没有部署，节点会没有准备就绪 NotReady
kubectl get node
NAME            STATUS     ROLES    AGE    VERSION
192.168.88.40   NotReady   <none>   108s   v1.20.15

//在 node01 节点上操作
#加载 ip_vs 模块
for i in $(ls /usr/lib/modules/$(uname -r)/kernel/net/netfilter/ipvs|grep -o "^[^.]*");do echo $i; /sbin/modinfo -F filename $i >/dev/null 2>&1 && /sbin/modprobe $i;done

#启动proxy服务
cd /opt/
./proxy.sh 192.168.88.40
ps aux | grep kube-proxy

总结：

部署node组件

  1. 获取二进制文件 kubelet kube-proxy
  2. 准备 kubelet kube-proxy 使用的 kubeconfig集群引导配置文件 bootstrap.kubeconfig(kubelet首次访问apiserver使用认证的文件) kube-proxy.kubeconfig
  3. 准备 kubelet kube-proxy 的进程服务启动参数配置文件
  4. 启动 kubelet 进程服务，向 apiserver 发起 CSR 请求自动签发证书，master 通过 CSR 请求后 kubelet 方可获取到证书
  5. 加载 ipvs 模块，启动 kube-proxy 进程服务
  6. 执行 kubectl get nodes 命令查看node节点状态

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图的遍历-----深度优先遍历（dfs）,广度优先遍历（bfs）【java详解】

目录 简单介绍&#xff1a;什么是深度、广度优先遍历&#xff1f; 深度优先搜索&#xff08;DFS&#xff0c;Depth First Search&#xff09;&#xff1a; 大致图解&#xff1a; 广度优先搜索&#xff08;BFS&#xff0c;Breadth First Search&#xff09;&#xff1a; 大致图…
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数据结构·顺序表

数据结构·顺序表

1数据结构简介 学习数据结构与算法之前&#xff0c;一般是先学数据结构&#xff0c;方便之后学习算法&#xff0c;那么数据结构拆开介绍&#xff0c;就是数据 和 结构&#xff0c;数据&#xff0c;生活中到处都是&#xff0c;结构&#xff0c;就是数据存储的方式&#xff0c;即…
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分布式系统一致性与共识算法

分布式系统一致性与共识算法

分布式系统的一致性是指从系统外部读取系统内部的数据时&#xff0c;在一定约束条件下相同&#xff0c;即数据&#xff08;元数据&#xff0c;日志数据等等&#xff09;变动在系统内部各节点应该是一致的。 一致性模型分为如下几种&#xff1a; ① 强一致性 所有用户在任意时…
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git使用过的命令记录

git使用过的命令记录

目录 git add .git commit --amendgit push -f origin HEAD:mastergit checkout .git stash想把某个pr的修改应用到本地git pull 将远程仓库的最新代码更新到本地git 撤销&#xff0c;放弃本地修改参考文档 git add . 将本地修改提交到暂存区 git commit --amend 如果本地有…
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MySQL 8.0.36 WorkBench安装

MySQL 8.0.36 WorkBench安装

一、下载安装包 百度网盘链接&#xff1a;点击此处下载安装文件 提取码&#xff1a;hhwz 二、安装&#xff0c;跟着图片来 选择Custom,然后点Next 顺着左边框每一项的加号打开到每一个项的最底层&#xff0c;点击选中最底层的项目&#xff0c;再点击传过去右边的绿色箭头&a…
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MATLAB 导出可编辑的eps格式图像

MATLAB 导出可编辑的eps格式图像

任务描述&#xff1a;部分期刊要求提交可编辑的eps格式图像&#xff0c;方便美工编辑对图像进行美化 我试了直接print或者在figure窗口导出&#xff0c;发现导出的文件放到Adobe AI中并不能编辑&#xff0c;经Google找到解决办法&#xff1a; %EPS exportgraphics(gcf,myVect…
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FFmpeg的HEVC解码器源代码学习笔记-1

FFmpeg的HEVC解码器源代码学习笔记-1

一直想写一个HEVC的码流解析工具&#xff0c;看了雷神264码流解析工具&#xff0c;本来想尝试模仿写一个相似的265码流分析工具&#xff0c;但是发现265的解码过程和结构体和264的不太一样&#xff0c;很多结构体并没有完全暴露出来&#xff0c;没有想到很好的方法获得量化参数…
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[晓理紫]AI专属会议截稿时间订阅

[晓理紫]AI专属会议截稿时间订阅

AI专属会议截稿时间订阅 VX关注{晓理紫}免费，每日更新最新AI专属会议信息，如感兴趣，请转发给有需要的同学，谢谢支持！！ VX关注{晓理紫}免费 IROS 2024 Deadline: Sat Mar 2nd 2024 03:59:59 PM CST (2024-03-02 15:59:59 UTC-08) date_location: October 14-18, 2024. A…
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鸿蒙会成为安卓的终结者吗？

鸿蒙会成为安卓的终结者吗？

随着近期鸿蒙OS系统推送测试版的时间确定&#xff0c;关于鸿蒙系统的讨论再次升温。 作为华为自主研发的操作系统&#xff0c;鸿蒙给人的第一印象是具有颠覆性。 早在几年前&#xff0c;业内就开始流传鸿蒙可能会代替Android的传言。毕竟&#xff0c;Android作为开源系统&…
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第10讲用户登录SpringSecurity查库实现

第10讲用户登录SpringSecurity查库实现

用户登录SpringSecurity查库实现 security包下新建MyUserDetailServiceImpl Service public class MyUserDetailServiceImpl implements UserDetailsService {AutowiredSysUserService sysUserService;Overridepublic UserDetails loadUserByUsername(String username) throw…
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C#算法（12）—对图像像素做X/Y方向的偏移

C#算法（12）—对图像像素做X/Y方向的偏移

我们在上位机开发领域有时候需要对获取的图像的像素做整体的偏移，比如所有像素在X方向上偏移几个像素，或者所有像素在Y方向上偏移几个像素，本文就是开发了像素整体偏移算法来解决这个问题。 比如有一个图像大小为3*3，像素值如下图1，如果我想实现将这个幅图像的像素整体往右…
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【深蓝学院】移动机器人运动规划--第5章 最优轨迹生成--作业

【深蓝学院】移动机器人运动规划--第5章 最优轨迹生成--作业

0. 题目 1. 解答 — Listing1&#xff1a; void minimumJerkTrajGen(// Inputs:const int pieceNum,const Eigen::Vector3d &initialPos,const Eigen::Vector3d &initialVel,const Eigen::Vector3d &initialAcc,const Eigen::Vector3d &terminalPos,const Eig…
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UML---活动图

UML---活动图

活动图概述 活动图&#xff08;Activity Diagram&#xff09;是UML&#xff08;Unified Modeling Language&#xff0c;统一建模语言&#xff09;中的一种行为建模工具&#xff0c;主要用于描述系统或业务流程中的一系列活动或操作。活动图通常用于描述用例中的行为&#xff0c…
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算法项目（5）—— 时序模型TFT数据趋势预测

算法项目（5）—— 时序模型TFT数据趋势预测

本文包含什么？ TFT+机器学习融合完整的在线运行的代码环境(免配置环境)代码介绍运行有问题? csdn上后台随时售后.项目说明 本文主要实现用谷歌的论文Temporal Fusion Transformers for Interpretable Multi-horizon Time Series Forecasting(TFT)来做时间序列的预测. 模型整…
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