文章目录
- 参考
- 日志
- 编译框架
- 目标fip
- 启动流程
- fip文件组成
- BL2程序
- 总结
- 思考
- 备注
参考
- 参考1. How does FSBL load the FreeRTOS on the small core and execute it?
- 参考2. Duo now supports big and little cores?Come and play!Milk-V Duo, start！
- 参考3. 使用uboot引导自己的操作系统
- 参考4. 安全启动介绍
日志
FSBL Jb2829:g362832ac6-dirty:2024-04-02T13:31:11+00:00 # 版本信息
st_on_reason=40f0003
st_off_reason=800e0003
P2S/0x1000/0xc00a400.
SD/0x9400/0x1000/0x1000/0.P2E.
DPS/0xa400/0x2000.
SD/0xa400/0x2000/0x2000/0.DPE.
DDR init. # DDR 初始化
ddr_param[0]=0x78075562.
pkg_type=1
D2_4_1
DDR3-4G-BGA
Data rate=1866.
DDR BIST PASS
PLLS/OD.
C2S/0xc400/0x9fe00000/0x3600.
2RET.:00/0x3600/0x3600/0.RSC.
[M1S./208x2f8a0000]/P0rxe8 0s0y0s0t0e0m0 /i0nxi1tb 0d0o0n.e
RT: [1.289126]CVIRTOS Build Date:Apr 2 2024 (Time :13:31:11) # FreeRTOS 启动；
RT: [1.295040]Post system init done
RT: [1.298355]create cvi task
RT: [1.301172][cvi_spinlock_init] succeess
RT: [1.305076]prvCmdQuRunTask run
SD/0xfa00/0x1b000/0x1b000/0.ME.
L2/0x2aa00.
SD/0x2aa00/0x200/0x200/0.L2/0x414d3342/0xcafedbb7/0x80200000/0x37400/0x37400
COMP/1.
SD/0x2aa00/0x37400/0x37400/0.DCP/0x80200020/0x1000000/0x81900020/0x37400/1.
DCP/0x73c7a/0.
Loader_2nd loaded. # 第二阶段：Opensbi；
Switch RTC mode to xtal32k
Jump to monitor at 0x80000000.
OPENSBI: next_addr=0x80200020 arg1=0x80080000
OpenSBI v0.9
可知：
FSBL Jb2829...，FSBL启动，打印版本信息；- DDR初始化完成后，紧跟RTOS任务初始化打印，中间无引导小核的工作打印；
所以可以先对FSBL有个大致认知，再确认RTOS启动过程。
编译框架
# fsbl/Makefile
.DEFAULT_GOAL := all # 如果没有指定.DEFAULT_GOAL，make会执行第一个在Makefile中定义的目标。
MAKEOVERRIDES = # 不传递任何父make的变量给子make，保持子make实例的独立性
ARCH ?= # make 传参可带ARCH=xxx 指定架构；
ifneq ($(origin CROSS_COMPILE),command line)
ifeq ($(ARCH),riscv) # 如果不是命令行 make ARCH=xxx 形式，指明由RiscV核心来完成引导启动工作
CROSS_COMPILE := ${CROSS_COMPILE_GLIBC_RISCV64}
BOOT_CPU ?= riscv
...
ifeq (${CHIP_ARCH},) # 必带参数：CHIP_ARCH
$(error CHIP_ARCH is undefined)
...
ifeq (${CROSS_COMPILE},) # 必带参数：CROSS_COMPILE
$(error CROSS_COMPILE is undefined)
...
HOSTCC := gcc
export HOSTCC
CC := ${CROSS_COMPILE}gcc
... # 工具链配置
include ${MAKE_HELPERS_DIRECTORY}build_macros.mk # Makefile 宏定义，如：assert_boolean、add_define_val
include ${MAKE_HELPERS_DIRECTORY}plat_helpers.mk # Make 辅助实现
...
include ${PLAT_MAKEFILE_FULL} # 在plat_makefiles.mk中定义，指向：plat/${CHIP_ARCH}/platform.mk文件，
# fsbl/plat/sg200x/platform.mk，工作：
# - 定义哪些源码文件加入编辑链接；
# - 定义链接脚本文件；
all: fip bl2 blmacros # 第一目标all，依赖于fip、bl2、blmaacros
...
include ${MAKE_HELPERS_DIRECTORY}fip.mk # 目标：fip
$(eval $(call MAKE_BL,2)) # 目标：bl2
$(eval $(call MAKE_BL,macros)) # 目标：blmacros
目标fip
目标fip有如下涉及RTOS的内容
# fsbl/make_helpers/fip.mk
...
fip: fip-all # 目标fip 依赖于fip-all
...
fip-all: fip-dep
$(print_target)
${Q}echo " [GEN] fip.bin"
${Q}. ${BUILD_PLAT}/blmacros.env && \
${FIPTOOL} -v genfip \
'${BUILD_PLAT}/fip.bin' \
'${BUILD_PLAT}/fip.bin' \
--MONITOR_RUNADDR="$${MONITOR_RUNADDR}" \
--BLCP_2ND_RUNADDR="$${BLCP_2ND_RUNADDR}" \
--CHIP_CONF='${CHIP_CONF_PATH}' \
--NOR_INFO='${NOR_INFO}' \
--NAND_INFO='${NAND_INFO}'\
--BL2='${BUILD_PLAT}/bl2.bin' \
--BLCP_IMG_RUNADDR=${BLCP_IMG_RUNADDR} \
--BLCP_PARAM_LOADADDR=${BLCP_PARAM_LOADADDR} \
--BLCP=${BLCP_PATH} \
--DDR_PARAM='${DDR_PARAM_TEST_PATH}' \
--BLCP_2ND='${BLCP_2ND_PATH}' \
--MONITOR='${MONITOR_PATH}' \
--LOADER_2ND='${LOADER_2ND_PATH}' \
--compress='${FIP_COMPRESS}'
...
由实际编译过程打印有(为简洁，将绝对路径中的SDK顶层目录替换为${SDK_TOP})：
. ${SDK_TOP}/fsbl/build/cv1813h_milkv_duos_sd/blmacros.env && \
./plat/cv181x/fiptool.py -v genfip \
'${SDK_TOP}/fsbl/build/cv1813h_milkv_duos_sd/fip.bin' \
--MONITOR_RUNADDR="${MONITOR_RUNADDR}" \
--BLCP_2ND_RUNADDR="${BLCP_2ND_RUNADDR}" \
--CHIP_CONF='${SDK_TOP}/fsbl/build/cv1813h_milkv_duos_sd/chip_conf.bin' \
--NOR_INFO='FFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFF' \
--NAND_INFO='00000000'\
--BL2='${SDK_TOP}/fsbl/build/cv1813h_milkv_duos_sd/bl2.bin' \
--BLCP_IMG_RUNADDR=0x05200200 \
--BLCP_PARAM_LOADADDR=0 \
--BLCP=test/empty.bin \
--DDR_PARAM='test/sophon/ddr_param.bin' \
--BLCP_2ND='${SDK_TOP}/freertos/cvitek/install/bin/cvirtos.bin' \
--MONITOR='../opensbi/build/platform/generic/firmware/fw_dynamic.bin' \
--LOADER_2ND='${SDK_TOP}/u-boot-2021.10/build/cv1813h_milkv_duos_sd/u-boot-raw.bin' \
--compress='lzma'
截取其中的关键信息：
-
--BLCP_2ND='${SDK_TOP}/freertos/cvitek/install/bin/cvirtos.bin' \，RTOS定义为BLCP_2ND；其运行地址
BLCP_2ND在源头在板型目录下的memmap.py文件中定义，如文件：build/boards/cv181x/cv1813h_milkv_duos_sd/memmap.pyclass MemoryMap: ... DRAM_BASE = 0x80000000 DRAM_SIZE = 512 * SIZE_1M # ============== # C906L FreeRTOS # ============== FREERTOS_SIZE = 2 * SIZE_1M # FreeRTOS is at the end of DRAM FREERTOS_ADDR = DRAM_BASE + DRAM_SIZE - FREERTOS_SIZE FSBL_C906L_START_ADDR = FREERTOS_ADDR可知：
- Duos 内存起始地位：0x80000000；大小：512MB；
- FreeRTOS镜像运行地址(非加载地址)：0x9fe00000(内存倒数2MB位置)；大小：2MB；
转化路径：mempa.py – build/scripts/mmap.mk --> build/output/${PROJECT_FULLNAME}/cvi_board_memmap.h。
关联方式：软链如上cvi_board_memmap.h文件链接到：fsbl/build/cvi_board_memmap.h；
-
--MONITOR='${SDK_TOP}/opensbi/build/platform/generic/firmware/fw_dynamic.bin' \，Opensbi定义为MONITOR；借鉴ATF，MilkV将Risc-V下的Opensbi等同于ATF中的BL31，也称为Monitor；
# ============================== # OpenSBI | arm-trusted-firmware # ============================== # Monitor is at the begining of DRAM MONITOR_ADDR = DRAM_BASE ATF_SIZE = 512 * SIZE_1K OPENSBI_SIZE = 512 * SIZE_1K OPENSBI_FDT_ADDR = MONITOR_ADDR + OPENSBI_SIZE可知：
- Opensbi镜像运行地址：0x80000000；大小：512KB；
-
--LOADER_2ND='${SDK_TOP}/u-boot-2021.10/build/cv1813h_milkv_duos_sd/u-boot-raw.bin' \，U-boot定义为LOADER_2ND；借鉴ATF，MilkV将Risc-V下的U-boot等同于ATF中的BL32；
# =================== # FSBL and u-boot-2021 # =================== CVI_UPDATE_HEADER_SIZE = SIZE_1K UIMAG_SIZE = 16 * SIZE_1M # kernel image loading buffer UIMAG_ADDR = DRAM_BASE + 24 * SIZE_1M ... # u-boot's run address and entry point CONFIG_SYS_TEXT_BASE = DRAM_BASE + 2 * SIZE_1M可知：
- U-boot运行地址：0x8020000(内存偏移2MB)；大小：2MB；
实际也可在生成的链接脚本中验证如上内容，在链接脚本blmacros.ld中可查找到如下内容：
# fsbl/build/cv1813h_milkv_duos_sd/blmacros/blmacros.ld
SECTIONS {
...
DEF_DRAM_BASE = 0x80000000;
DEF_MONITOR_RUNADDR = 0x80000000;
DEF_BLCP_2ND_RUNADDR = 0x9fe00000;
启动流程
由上一章节可知追寻着BLCP_2ND的引用位置即可知晓RTOS如何加载启动，如头文件：
// fsbl/plat/sg200x/include/mmap.h
#define BLCP_2ND_RUNADDR CVIMMAP_FSBL_C906L_START_ADDR
// fsbl/build/cvi_board_memmap.h 软链指向如下实体文件
// build/output/cv1813h_milkv_duos_sd/cvi_board_memmap.h
#define CVIMMAP_FSBL_C906L_START_ADDR 0x9fe00000 /* offset 510.0MiB */
然而在FSBL源码中没有找到任何一处直接引用该宏定义的位置，所以可以有推论：FSBL并非直接编码该地址信息，而是间接传递地址信息。实际使用有可知，引导文件fip.bin是按对列的要求拼接的，这个其中就包含了关键信息BLCP_2ND_RUNADDR。
所以先要对fip.bin文件的组成有一个了解。
fip文件组成
参考SG200x厂商算能的手册信息，有fip.bin镜像结构与启动流程如下：
而只是大致的分部结构，参考Python打包脚本与结构定义头文件可以整理出具体的结构大小与分布，文件如下：
-
fsbl/plat/sg200x/fiptool.py，fip.bin文件的python生成脚本；
class FIP下可以看到param1、body1、param2、body2的定义；
-
fsbl/plat/sg200x/include/bl2.h，param2 结构体定义；
-
fsbl/plat/${CHIP_ARCH}/include/platform.h，param1 结构体定义；
整理后的内容如下：
可知：
-
Body1中第一个镜像是BLCP，由目标fip章节可获知BLCP的信息：
--BLCP_IMG_RUNADDR=0x05200200 \ --BLCP_PARAM_LOADADDR=0 \ --BLCP=test/empty.bin \其中：
BLCP，即镜像文件，指向：${FSBL_DIR}/test/empty.bin，如其名内容为空，大小为0；- 因为BLCP为空，所以其加载地址(BLCP_PARAM_LOADADDR)与运行地址(BLCP_IMG_RUNADDR)信息就不太有参考价值；
-
Body1中第二个镜像是BL2，同上可获知BL2的信息：
--BL2='${SDK_TOP}/fsbl/build/cv1813h_milkv_duos_sd/bl2.bin' \其中：
BL2，即FSBL镜像文件，指向：${FSBL_DIR}/build/cv1813h_milkv_duos_sd/bl2.bin，大小33KB；- FSBL是一个阶段的统称，BL2是其中的一个小部分；
- 在BL2阶段，完成工作：DDR 初始化；
-
Body2中第一个镜像是DDR_PARAMM，可获知DDR_PARAM信息
--DDR_PARAM='test/sophon/ddr_param.bin' \其中：
DDR_PARAM，即DDR初始化参数，指向：${FSBL_DIR}/test/sophon/ddr_param.bin，大小：8KB；- 十六进制方式查看，未能看到什么组织规范，可能是按特定的数据结构组织也可能是加密过，尝试在BL2中查看这个文件如何使用的才能知晓；
-
Body2中等二个文件是：BLCP_2N，可获知信息：
--BLCP_2ND_RUNADDR="${BLCP_2ND_RUNADDR}" \ --BLCP_2ND='${SDK_TOP}/freertos/cvitek/install/bin/cvirtos.bin' \其中：
BLCP_2ND，即第二个BLCP镜像文件，指向：${SDK_TOP}/freertos/cvitek/install/bin/cvirtos.bin，大小：14KB；- 这即是我们查找的RTOS镜像文件，其运行地址为：0x9FE0_0000；
-
Body2中的Monitor、LOADER_2ND再分析；
综上，如果按Body的组织顺序应有启动流程：BLCP => BL2 => BLCP_2ND => MONITOR => LOADER_2ND 。
而BLCP为空，结合实际内容启动流程为：bl2 => FreeRTOS => opensbi => U-boot;
所以可以有猜测：bl2 完成了FreeRTOS的引导启动工作。
BL2程序
由章节编译框架章节可知：FSBL最终是为了生成fip.bin文件，其依赖于bl2.bin文件。Makefile中的目标依赖关系也是如此：
# fsbl/Makefile
$(eval $(call MAKE_BL,2))
# fsbl/make_helpers/build_macros.mk
# MAKE_BL macro defines the targets and options to build each BL image.
# Arguments:
# $(1) = BL stage (2, 2u, 30, 31, 32, 33)
# $(2) = FIP command line option (if empty, image will not be included in the FIP)
define MAKE_BL
$(eval BUILD_DIR := ${BUILD_PLAT}/bl$(1))
$(eval BL_SOURCES := $(BL$(call uppercase,$(1))_SOURCES))
$(eval SOURCES := $(BL_SOURCES))
$(eval OBJS := $(addprefix $(BUILD_DIR)/,$(call SOURCES_TO_OBJS,$(SOURCES))))
$(eval LINKERFILE := $(call IMG_LINKERFILE,$(1)))
$(eval MAPFILE := $(call IMG_MAPFILE,$(1)))
$(eval ELF := $(call IMG_ELF,$(1)))
$(eval SYM := $(call IMG_SYM,$(1)))
$(eval DUMP := $(call IMG_DUMP,$(1)))
$(eval BIN := $(call IMG_BIN,$(1)))
$(eval BL_LINKERFILE := $(BL$(call uppercase,$(1))_LINKERFILE))
...
$(ELF): $(OBJS) $(LINKERFILE) | bl$(1)_dirs # 生成$(OBJS) $(LINKERFILE)前需要先保证 bl$(1)_dirs 目标已经创建
@echo " LD $$@"
@echo 'const char build_message[] = $(BUILD_MESSAGE_TIMESTAMP); \
const char version_string[] = "${VERSION_STRING}";' | \
$$(CC) $$(TF_CFLAGS) $$(CFLAGS) -xc -c - -o $(BUILD_DIR)/build_message.o # 定义两个变量保存编译信息并编译生成目标文件build_mesage.o，再后面链接过程中会被用到
$$(Q)$$(LD) -o $$@ $$(TF_LDFLAGS) $$(LDFLAGS) -Map=$(MAPFILE) \
--script $(LINKERFILE) $(BUILD_DIR)/build_message.o ${BL2_RLS_OBJS} $(OBJS) $(LDLIBS)
...
$(BIN): $(ELF)
@echo " BIN $$@"
$$(Q)$$(OC) -O binary $$< $$@ # 使用${CROSS_COMPILE}objcopy，从elf转化为bin；
@${ECHO_BLANK_LINE}
@echo "Built $$@ successfully"
@${ECHO_BLANK_LINE}
.PHONY: bl$(1)
bl$(1): $(BIN) $(SYM) $(DUMP)
$$(print_target)
...
endef
可知：
-
bl$(1)，即bl2，依赖于目标：$(BIN)、$(SYM)、$(DUMP)分别对应${SDK_TOP}/fsbl/build/${CHIP_ARCH}目录下的：bl2.bin，bl2.sym、bl2.dis； -
$(BIN)，即bl2.bin，依赖于目标：$(ELF)，即bl2.elf；其生成方法为：使用工具链的objcopy工具由ELF格式文件bl2.elf生成二进制文件bl2.bin。
-
ELF，即bl2.elf，依赖于目标：$(OBJS) $(LINKERFILE)其生成方法为：
-
$(CC) 。。。 -xc -c - -o $(BUILD_DIR)/build_message.o，生成版本信息文件build_mesage.o：使用管道将标准输入编辑为目标文件；注：
-参数通常是用来表示要编译的源文件的位置，如果没有指定具体的源文件名，可能是表示要从标准输入读取源代码。 -
$(LD) -o $$@ 。。。 --script $(LINKERFILE) $(BUILD_DIR)/build_message.o ${BL2_RLS_OBJS} $(OBJS) $(LDLIBS)，bl2.elf链接方法，其中：--script $(LINKERFILE)，指定链接脚本：$(LINKERFILE)，即：BL_LINKERFILE -> BL2_LINKERFILE -> plat/${CHIP_ARCH}/bl2/bl2.ld.S;$(BUILD_DIR)/build_message.o，保存编译信息的目标文件，bl2.elf依赖的目标文件之一；$(OBJS)，依赖的目标文件，bl2.bin依赖的主要目标文件，即：OBJS ->来源于所有源码文件(*.c *.s)： SOURCES -> BL_SOURCES -> BL2_SOURCES ，具体有哪些源码文件由${CHIP_ARCH}下的platform.mk文件决定，如：fsbl/plat/sg200x/platform.mk；${BL2_RLS_OBJS} $(LDLIBS)，为空，不用关注；
-
综上可知：bl2.bin 文件由bl2.elf文件而来，bl2.elf文件由bl2源码编译链接而来。bl2.elf文件的链接由链接脚本plat/${CHIP_ARCH}/bl2/bl2.ld.S决定：
#include <platform.h>
#ifdef __riscv
OUTPUT_FORMAT("elf64-littleriscv")
OUTPUT_ARCH(riscv)
...
#endif
ENTRY(bl2_entrypoint) # 入口
MEMORY {
RAM (rwx): ORIGIN = BL2_BASE, LENGTH = BL2_SIZE # 0x0C000000, 0x37000(220KB)
...
SECTIONS
{
. = BL2_BASE; # 代码段从SRAM起始位置
可知：
ENTRY(bl2_entrypoint)，bl2.elf程序的主入口为符号：bl2_entrypoint；- BL2在SRAM上运行，起始地址 0x0C00_0000，大小 0x3_7000(220KiB)；1
milkV-Duo主干源码SDK中的fsbl未完全开放源码，因此需要从另一个fsbl仓库拉源码替换到主干SDK的fsbl目录。
- MilkV Duo 主干SDK源码仓库：https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk；
- FSBL开源的源码仓库：https://github.com/milkv-duo/fsbl；
取在fsbl源码中查找该程序入口符号，查找到：fsbl/lib/cpu/riscv/bl2_entrypoint.S
bl2_entrypoint: # 入口
j bl2_entrypoint_real # 调用真正入口：bl2_entrypoint_real
.word 0 // resvered
...
bl2_entrypoint_real:
atf_state_set x28, x29, ATF_STATE_BL2_ENTRY_POINT # 将值ATF_STATE_BL2_ENTRY_POINT写入寄存器REG_GP_REG1
li x1, 0 # 通用寄存器清零
... # 为跳转到C语言环境做准备，涉及：
# mtvec 向量表；plic 中断控制器；I-Cache、D-cache 缓存；BSS段清零；；
call bl2_main # 调用C程序入口bl2_main
j die
...
可知：
bl2_entrypoint只是纸面入口，实际起作用是bl2_entrypoint_real；atf_state_set，使用寄存器REG_GP_REG1保存当前启动状态，对应关系：bl2_entrypoint -> ATF_STATE_BL2_ENTRY_POINT(0xB2000000);bl2_entrypoint_real使用risc-v汇编代码编写，主要完成C语言环境的初始化工作，最终由bl2_mian进入C程序；
查找bl2_main入口，查找到：fsbl/plat/${CHIP_ARCH}/bl2/bl2_main.c，如：fsbl/plat/sg200x/bl2/bl2_main.c
// fsbl/plat/sg200x/bl2/bl2_main.c
void bl2_main(void)
uint32_t v = p_rom_api_get_boot_src(); // 查看启动方式；
...
set_baudrate(); // 串口设置波特率：115200
ATF_STATE = ATF_STATE_BL2_MAIN; // 更新寄存器REG_GP_REG1，记录启动状态
time_records->fsbl_start = read_time_ms();
NOTICE("\nFSBL %s:%s\n", version_string, build_message); // 打印“编译信息”，关键信息打印
...
load_ddr(); // DDR 初始化
for (retry = 0; retry < p_rom_api_get_number_of_retries(); retry++) {
if (load_param2(retry) < 0) // 从Flash中载入fip_param2到SRAM
continue;
if (load_ddr_param(retry) < 0) // 从Flash中载入DDR_PARAM到SRAM
continue;
。。。
ddr_init(&sram_union_buf.ddr_param);// DDR初始化
load_rest(mode); // 加载拿下启动程序到DDR并跳转运行
NOTICE("BL2 end.\n"); // 此后的内容不应执行，因为在load_rest中就跳转到LOADER_2ND与MONITOR；
while (1)
;
可知：
-
p_rom_api_get_boot_src为rom中芯片中固化的BL1程序符号，此时还是实模式直接调用。该接口用于获取当前的启动模式，又大致分为两大类：- Flash启动，包含：SPI_NAND、SPI_NOR、EMMC；
- 下载启动，包含：SD、USB、UART；
-
ATF_STATE = ATF_STATE_BL2_MAIN，更新寄存器REG_GP_REG1，标记已经进入bl2_main阶段； -
NOTICE("\nFSBL %s:%s\n", version_string。。。，即设备上电时打印的版本信息，内容即来自BL2程序章节中提及的build_mesage.o文件； -
load_ddr()，DDR初始化，暂不完全展开。可知：在DDR初始化前，完成了读取SD卡中fip_param2、ddr_param文件到SRAM中；load_param2(retry) NOTICE("P2S/0x%lx/%p.\n", sizeof(fip_param2), &fip_param2); p_rom_api_load_image(&fip_param2, fip_param1->param2_loadaddr, PARAM2_SIZE, retry);可知：
-
调用p_rom_api_load_image接口完成：从SD卡拷贝fip_param2到SRAM中，其中fip_param2加载地址在fip_param1.param2_loadaddr中记录；
-
ddr_param类似，但其加载地址记录在fip_param2中，具体为：fip_param2.ddr_param_loadaddr；
-
实际打印信息如下：
P2S/0x1000/0xc00a400. SD/0x9400/0x1000/0x1000/0.P2E.可知：fip_param2 大小为4KB，将从SD卡地址0x1000 拷贝到SRAM地址0x0C00_A400(非固定值，在bl2.elf链接时确定);
-
-
load_rest(mode)，BL2程序的主要初始化工作，需要单独展开说明。另外，这部分的工作都转入DDR环境中运行； -
NOTICE("BL2 end。。。，不应执行到这个位置，因为在此之前就已经跳转到MONITOR阶段，所以在上电启动日志打印中看不到这个内容；
综上可知：bl2_main直接展现的内容较少，需要再跟进loader_rest实现。
loader_rest的实现在路径：fsbl/plat/${CHIP_ARCH}/bl2/bl2_opt.c，如：fsbl/plat/sg200x/bl2/bl2_opt.c
struct fip_param1 *fip_param1 = (void *)PARAM1_BASE; // fip_param1 地址，关键信息
static struct fip_param2 fip_param2 __aligned(BLOCK_SIZE);
int load_rest(enum CHIP_CLK_MODE mode)
。。。
sys_pll_init(mode); // PLL锁相环，时间初始化
load_blcp_2nd(retry); // BLCP_2NC 加载
。。。
time_records->release_blcp_2nd = time_records->ddr_init_end;// 启动时间记录
NOTICE("C2S/0x%x/0x%x/0x%x.\n", fip_param2.blcp_2nd_loadaddr, fip_param2.blcp_2nd_runaddr, fip_param2.blcp_2nd_size);
if (!fip_param2.blcp_2nd_runaddr) { // 检查运行地址是否为空，即是否存在bl2程序
if (!IN_RANGE(fip_param2.blcp_2nd_runaddr, DRAM_BASE, DRAM_SIZE)) { // 检查blcp_2nd 运行地址是否在DRAM范围内？
if (!IN_RANGE(fip_param2.blcp_2nd_runaddr + fip_param2.blcp_2nd_size, DRAM_BASE, DRAM_SIZE)) { // 检查blcp_2nd 大小是否超出DRAM范围？
p_rom_api_load_image((void *)(uintptr_t)fip_param2.blcp_2nd_runaddr, fip_param2.blcp_2nd_loadaddr, fip_param2.blcp_2nd_size, retry);
crc = p_rom_api_image_crc((void *)(uintptr_t)fip_param2.blcp_2nd_runaddr, fip_param2.blcp_2nd_size);
ret = dec_verify_image((void *)(uintptr_t)fip_param2.blcp_2nd_runaddr, fip_param2.blcp_2nd_size, 0, fip_param1);
flush_dcache_range(fip_param2.blcp_2nd_runaddr, fip_param2.blcp_2nd_size);
rtos_base = mmio_read_32(AXI_SRAM_RTOS_BASE);
init_comm_info(0);
。。。
if (rtos_base == CVI_RTOS_MAGIC_CODE) {
mmio_write_32(AXI_SRAM_RTOS_BASE, fip_param2.blcp_2nd_runaddr);
} else {
reset_c906l(fip_param2.blcp_2nd_runaddr);
NOTICE("RSC.\n"); // 小核启动前，打印：RSC.
mmio_clrbits_32(0x3003024, 1 << 6);
mmio_setbits_32(SEC_SYS_BASE + 0x04, 1 << 13);
mmio_write_32(SEC_SYS_BASE + 0x20, reset_address); // 将RTOS入口地址低32位写入寄存器：0x020B_0020
mmio_write_32(SEC_SYS_BASE + 0x24, reset_address >> 32); // 将RTOS入口地址高32位写入寄存器：0x020B_0024
mmio_setbits_32(0x3003024, 1 << 6);
分析如下：
-
fip_param1 = (void *)PARAM1_BASE，fip_param1地址直接由宏硬编码定义，值为：0x0C03_9000。2 -
sys_pll_init(mode)，load_rest过程中先对时钟系统进制初始化，暂不展开； -
load_blcp_2nd(retry)，即加载RTOS镜像到DDR中运行，其中有如下过程：-
NOTICE("C2S/0x%x/0x%x。。。，启动打包信息，C2S解释：C2,BLCP_2ND；S,Start；实际打印如：
C2S/0xc400/0x9fe00000/0x3600.，即加载地址0xc400拷贝rtos镜像到DDR地址0x9fe0_0000，镜像大小0x3600； -
RTOS镜像有效性检查，包含：文件是否为空，运行地址是否有效，大小是否溢出？
-
真正执行向运行地址的镜像搬移；
-
CRC验证搬移过程中无差错；
-
解密与检验RTOS镜像(未使能安全启动时，动作为空)；
-
刷新RTOS镜像范围内的D-Cache；
-
检查寄存器AXI_SRAM_RTOS_BASE(地址：0x0E00_007C)是否为默认值CVI_RTOS_MAGIC_CODE(值：0xABC0DEF)；
- 如果仍为默认值，寄存器0x0E00_007C中写入RTOS运行地址：fip_param2.blcp_2nd_runaddr，即：0x9FE0_0000；
- 如不为默认值(实现测试)，寄存器0x020B_0000中写入RTOS运行地址：0x9FE0_0000，重启C906小核开始运行RTOS；
关于这个AXI_SRAM_RTOS_BASE标致检测，猜测可能是一种防重入机制，具体原因与开源开发同事确认中。
-
至此找到了小核引导RTOS的启动的关键实现。
总结
本文主要记录MilkV DuoS 上是如何引导C906L小核运行RTOS的记录，介绍从编译框架、文件打包、源码跟读方式最终确认找到启动入口，过程中记录了一些特别的收获，这其中包含：
- Makkefile，一些对列属性的使用，如：
.DEFAULT_GOAL、MAKEOVERRIDES；一些特别的目标文件生成方法，如：$(CC) 。。。 -xc -c - -o $(BUILD_DIR)/build_message.o，由标准输入生成目标文件；BL1固定符号地址，由BL2来调用，如：p_rom_api_load_image； - Python，结构体数据的表达，如：
Entry.make("MAGIC1", 8, int, b"CVBL01\n\0"),；文件的拼接，如：generate_fip； - 启动流程，RISC-V兼容ARM的启动流程，可以OpenSbi等效于ARM中的BL31；
- C906核启动方式较C910手册中提及的方式相似------向寄存器BOOT_REG写入程序入口地址，重启即完成该核的启动；
回顾整个小核CPU引导RTOS启动流程的梳理，即使有一些前置工作，但好像还是有些简单粗暴，可能这是THead系列的特别设计。**庆幸的是MilkV DuoS有两个小核，所以可以切换到A53核引导RTOS的，再梳理一篇。
思考
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BootRom 属于不开放的BL1，而BL2中也会有多处调用BL1接口的地方，说明BL1已经集成很多基础的、使用概率较高的实现。
从行业方案看来，这与树莓派等硬件不开源的方案相类似，形成了一种趋势：随着IC厂商BL1功能变得愈发完备，板级适配(DDR等)工作也由IC厂商完成，最终产品端的BSP开发的需求将会变得越来越弱。
备注
// fsbl/plat/sg200x/include/platform_def.h
#define TPU_SRAM_ORIGIN_BASE 0x0C000000
#define TPU_SRAM_SIZE 0x40000 // 256KiB
#if ROM_LOCATION == ROM_LOCATION_HSPERI_ROM
#ifdef __riscv
#define ROM_BASE 0x04418000 // no mirrored address for c906b
#define TPU_SRAM_BASE TPU_SRAM_ORIGIN_BASE // no mirrored address for c906b
#define SYSMAP_MIRROR_OFFSET 0x20000000
// -------------------------------------------------
// fsbl/plat/sg200x/include/mmap.h
#define BL_RAM_BASE TPU_SRAM_BASE
#define BL2_BASE (BL_RAM_BASE)
#define BL2_SIZE (0x37000)
#define BOOT_LOG_BUF_BASE (BL2_BASE + BL2_SIZE)
#define BOOT_LOG_BUF_SIZE 0x2000
#define PARAM1_BASE (BOOT_LOG_BUF_BASE + BOOT_LOG_BUF_SIZE)
// 转化
PARAM1_BASE
(BOOT_LOG_BUF_BASE + BOOT_LOG_BUF_SIZE)
((BL2_BASE + BL2_SIZE) + BOOT_LOG_BUF_SIZE)
0x0C000000 + 0x37000 + 0x2000 = 0x0C03_9000
SRAM 起始地址：0x0C00_0000，大小：0x3_9000(256KiB)，即bl2.bin之后还有剩余36KiB空间。 ↩︎
PARAM1_BASE换算 ↩︎
