在苹果系统（macOS 和 iOS）中，IPsec VPN 功能是通过内置的 Network Extension 框架实现的，而不是通过一个单独的 IPsec 工具。Network Extension 框架允许开发者创建各种类型的网络扩展，包括 VPN 扩展。

macOS：

macOS 提供了内置的 VPN 客户端，可以通过系统设置中的“网络”部分来配置和使用 VPN。其中，包括了对于 IKEv2/IPsec 和 L2TP/IPsec 协议的支持。
用户可以在“系统偏好设置” > “网络”中添加 VPN 配置，并选择使用 IKEv2/IPsec 或者 L2TP/IPsec 协议，并配置相应的服务器地址、用户名、密码等信息。
macOS 也支持第三方 VPN 客户端，例如 Cisco AnyConnect、OpenVPN 等，它们通常提供更丰富的功能和配置选项。
iOS：

在 iOS 设备上，IPsec VPN 配置可以在“设置” > “通用” > “VPN” 中进行。
用户可以手动添加 IPsec VPN 配置，包括服务器地址、帐户信息、身份验证类型、密钥等。支持的身份验证类型包括预共享密钥（PSK）和证书认证。
与 macOS 类似，iOS 也支持一些第三方 VPN 客户端，用户可以通过 App Store 下载安装并配置使用。
虽然在 macOS 和 iOS 中没有一个单独的 IPsec 工具，但是内置的 VPN 客户端提供了足够的功能来配置和使用 IPsec VPN 连接。同时，第三方 VPN 客户端也提供了更多的选择和定制化选项。

在 Android 系统中，可以使用内置的 VPN 客户端来配置和连接 IPsec VPN。Android 提供了一个名为“VPN 配置”的功能，允许用户手动添加和配置 IPsec VPN 连接。以下是在 Android 上配置 IPsec VPN 的基本步骤：

打开 VPN 设置：

在 Android 设备上，打开“设置”应用程序。
在设置中找到“网络和互联网”或者“连接”选项，然后选择“VPN”。
添加 IPsec VPN 配置：

在 VPN 设置页面，点击“添加 VPN 配置”或者“添加 VPN 网络”。
在 VPN 类型中选择“IPsec 协议”，有时也可以选择“IPsec Xauth PSK”或者“IPsec Xauth RSA”等选项，具体根据 VPN 服务器的配置来选择。
配置 VPN 信息：

输入 VPN 连接的名称，以便于识别。
输入 VPN 服务器的地址或域名。
配置身份验证类型：可以是预共享密钥（PSK）或者证书（RSA/X.509）认证。
输入用户名和密码（如果使用用户名和密码进行身份验证）。
输入预共享密钥（如果使用预共享密钥进行身份验证）。
保存和连接：

配置完成后，点击“保存”或“连接”以保存并建立 VPN 连接。
在 VPN 设置页面，可以点击新添加的 VPN 连接来启动或停止 VPN 连接。
需要注意的是，Android 系统的 VPN 客户端可能会在不同的设备和系统版本中略有不同，但基本的配置步骤是类似的。另外，一些第三方 VPN 应用程序也提供了 IPsec VPN 的支持，并且可能提供更多的功能和选项。