大家好，我是虎哥，好久不见，最近这断时间出现了一点变故，开始自己创业，很多事需要忙，所以停更了大约大半年，最近一切已经理顺，所以我还是抽空继续我之前的FLAG，CSDN突破十万粉丝计划。
前段时间，我们又开始开发2D激光雷达方案，听说了这款行业天花板的单线激光雷达，所以买到手的第一时间，就开始了评测。总结一下自己的简单测试经验，分享给大家，也是自己做个记录。
PAVO2是星秒科技 PAVO 系列激光雷达的新一代高性能产品。集成了多项星秒前沿创新科技。其具备的远距离、高转速以及高点云速率的优势，是自主导航、安防和智能交通检测等领域的绝佳传感器选择。
PAVO2可实现最高100Hz的扫描帧率，并具备最长50米的测量距离。此外，PAVO2在50Hz的转速下，依然可以实现0.08°角分辨率测量，结合先进的小光斑发射系统，使其对远距离的微小目标的识别能力大大增强。同时内部集成了多重回波功能，可以在尘、雨、雾等环境下有效识别目标物体，能够适应室外较为复杂的应用场景。
目录
一、星秒PAVO2单线激光介绍
1.1 主要特点
1.2 安装尺寸
1.3 官网资源获取
二、WIN端测试配置
2.1 安装WIN端查看软件
2.2 打开软件，搜索雷达：
2.3 链接雷达
2.4 查看点云及修改配置和IP
三、ROS下查看点云
3.1 建立工作空间
3.2 拷贝代码
编辑
编辑3.3 编译源码包
3.4 将板子IP修改到和雷达同一个网段
3.5 修改ROS 驱动启动脚本中对应的信息
编辑
3.6 启动驱动
四、总结
一、星秒PAVO2单线激光介绍
官网入口：二代导航型雷达PAVO2-上海星秒光电科技有限公司
我们自己是使用50HC这个版本，用在我们的服务机器人底盘上。
从参数看，产品相当优秀。
1.1 主要特点
1.2 安装尺寸
1.3 官网资源获取
资源获取入口：技术支持-上海星秒光电科技有限公司
没有找到对应资料，只能去找销售要了，这一点网站上是应该更新一下了。最后拿到的资料软件包：
二、WIN端测试配置
WIN端，我们其实主要是为了安装完改IP和简单查看雷达的好坏，完成基本配置用的。
2.1 安装WIN端查看软件
等待安装完毕
安装完毕桌面会有这个图标：
2.2 打开软件，搜索雷达：
记得将你的雷达直接连到你的WIN电脑上。
搜索出来的雷达设备
2.3 链接雷达
将你自己PC的IP先改到与雷达IP一致的网段。
然后再扫描一次。
链接后既可以看到点云数据了。
2.4 查看点云及修改配置和IP
我们修改后使用的配置为：
修改IP：
改完后的配置
然后点击OK跳出。
重新搜索后发现IP已经变化。
三、ROS下查看点云
上面WIN端，我们修改了IP信息，这里将雷达网口和8120AI-TX2测试主板链接到一起。ROS下的驱动官网既可以下载到。
3.1 建立工作空间
mkdir -p ~/Pavo_ws/src
cd ~/Pavo_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash3.2 拷贝代码
cd ~/Pavo_ws/src
#将官网地址的代码包放置到这个目录解压#去掉多余目录
cd ~/Pavo_ws/src/pavo2_ros_v1.1.1.6/src
编辑
3.3 编译源码包
cd ~/Pavo_ws
catkin_make
编译完成。
3.4 将板子IP修改到和雷达同一个网段
我是将雷达直接连到板子网口的，所以对应网口IP我需要设置一个固定IP。雷达IP，
192.168.192.100
板子IP：
192.168.192.5
可以ping通雷达。
雷达和板子已经在同一个网段了。
3.5 修改ROS 驱动启动脚本中对应的信息
刚才我们根据需要已经修改了IP，接下来我们测试，需要使用脚本启动，需要修改脚本的对应IP信息。
cd ~/Pavo_ws/src/pavo2_ros_v1.1.1.6/launch
vim pavo2_scan_view.launch
3.6 启动驱动
cd ~/Pavo_ws
source devel/setup.bash
#启动驱动
roslaunch pavo2_ros pavo2_scan_view.launch
新启动一个终端，我们可以初步看看驱动的一些节点信息：
rosnode list
--------------------------------------------------------------------------------
/base_link_to_laser
/odom_to_base_link
/pavo2_node
/rosout
/rviz
rosnode info /pavo2_node
--------------------------------------------------------------------------------
Node [/pavo2_node]
Publications:
* /rosout [rosgraph_msgs/Log]
* /scan [sensor_msgs/LaserScan]
Subscriptions: None
Services:
* /pavo2_node/get_loggers
* /pavo2_node/set_logger_level
contacting node http://havefun-plns-tx2:35909/ ...
Pid: 9014
Connections:
* topic: /rosout
* to: /rosout
* direction: outbound (47295 - 192.168.1.91:36586) [11]
* transport: TCPROS
* topic: /scan
* to: /rviz
* direction: outbound (47295 - 192.168.1.91:36602) [12]
* transport: TCPROS官方提供的脚本中已经可以直接使用RVIZ查看点云。
四、总结
这一篇只是初步评测，这款雷达初步跑发现软件系统做的不错，无差错，一气呵成，中间没有任何卡顿就全部都完成了测试，配置修改，以及点云查看，国内下载雷达真是各方面做的越来越好。
具体这款雷达实际使用效果，后面我们会持续测试，需要比较繁琐的比对测试和长时间运行，后续有机会再补充，我也会在我们视频号中不定期更新相关测试视频，欢迎持续关注。
