Davinci工程CAN模块讲解

CAN模块是用来配置CAN Driver的，里面有CanConfigSet是用来配置驱动内容的，CanGeneral配置参数。涉及四个文件Can_Lcfg.c/Can_Lcfg.h/Can_Cfg.c/Can_Cfg.h

CanConfigSet

CanControllers

CAN控制器，我们这里的CAN控制器只有一个，名字是默认的。

里面能够选择的就是用哪个CAN控制器，选完之后下面的基地址会改变，这个控制器是指我们MCU里面的CAN外设。

CAN控制器对应的内容是DemoFbl\Appl\GenData\Can_Lcfg.c里面，主要改变的就是基地址。

CONST(Can_ControllerConfigType, CAN_CONST) Can_ControllerConfig[1] = {  /* PRQA S 1514, 1533 */  /* MD_CSL_ObjectOnlyAccessedOnce */
    /* Index    BaseAddress  CanControllerDefaultBaudrate  TxPollingMask1  CanControllerDefaultBaudrateIdx  InterruptMask1  MailboxRxBasicEndIdx                                                                                                                                           MailboxRxBasicLength                                                                                                                                           MailboxRxBasicStartIdx                                                                                                                                           MailboxTxBasicEndIdx                                                                                                                                           MailboxTxBasicLength                                                                                                                                           MailboxTxBasicStartIdx                                                                                                                                           MailboxUnusedEndIdx                                                                                                                                          MailboxUnusedLength                                                                                                                                          MailboxUnusedStartIdx                                                                                                                                          NumberOfFilters  NumberOfFullConfigurableFilters  NumberOfMaxMailboxes  RFFN   RxBasicHwStart  RxBasicHwStop  RxFullHwStart  RxFullHwStop  TxBasicHwStart  TxBasicHwStop  TxFullHwStart  TxFullHwStop  UnusedHwStart  UnusedHwStop        Comment                         Referable Keys */
  { /*     0 */ 0x40024000u,                         500u,        0x0100u,                              0u,          0x00u,                   2u  /* RX_BASICCAN_TYPE/ActiveEcuC/Can/CanConfigSet/CT_HSCAN_bce71fc0 (DefRef: /MICROSAR/Can_ImxFlexcan3/Can/CanConfigSet/CanController) */,                   1u  /* RX_BASICCAN_TYPE/ActiveEcuC/Can/CanConfigSet/CT_HSCAN_bce71fc0 (DefRef: /MICROSAR/Can_ImxFlexcan3/Can/CanConfigSet/CanController) */,                     1u  /* RX_BASICCAN_TYPE/ActiveEcuC/Can/CanConfigSet/CT_HSCAN_bce71fc0 (DefRef: /MICROSAR/Can_ImxFlexcan3/Can/CanConfigSet/CanController) */,                   1u  /* TX_BASICCAN_TYPE/ActiveEcuC/Can/CanConfigSet/CT_HSCAN_bce71fc0 (DefRef: /MICROSAR/Can_ImxFlexcan3/Can/CanConfigSet/CanController) */,                   1u  /* TX_BASICCAN_TYPE/ActiveEcuC/Can/CanConfigSet/CT_HSCAN_bce71fc0 (DefRef: /MICROSAR/Can_ImxFlexcan3/Can/CanConfigSet/CanController) */,                     0u  /* TX_BASICCAN_TYPE/ActiveEcuC/Can/CanConfigSet/CT_HSCAN_bce71fc0 (DefRef: /MICROSAR/Can_ImxFlexcan3/Can/CanConfigSet/CanController) */,                  4u  /* UNUSED_CAN_TYPE/ActiveEcuC/Can/CanConfigSet/CT_HSCAN_bce71fc0 (DefRef: /MICROSAR/Can_ImxFlexcan3/Can/CanConfigSet/CanController) */,                  2u  /* UNUSED_CAN_TYPE/ActiveEcuC/Can/CanConfigSet/CT_HSCAN_bce71fc0 (DefRef: /MICROSAR/Can_ImxFlexcan3/Can/CanConfigSet/CanController) */,                    2u  /* UNUSED_CAN_TYPE/ActiveEcuC/Can/CanConfigSet/CT_HSCAN_bce71fc0 (DefRef: /MICROSAR/Can_ImxFlexcan3/Can/CanConfigSet/CanController) */,           0x08u,                           0x08u,                0x20u, 0x00u,             0u,            1u,            8u,           8u,             8u,            9u,            9u,           9u,            1u,          32u }   /* [CT_HSCAN_bce71fc0] */  /* [/ActiveEcuC/Can/CanConfigSet/CT_HSCAN_bce71fc0] */
};

发送和接收处理可以选择为轮询或者中断

/* Interrupt / Polling */
#define CAN_TX_PROCESSING                    CAN_POLLING   /* CAN318_Conf */
#define CAN_RX_PROCESSING                    CAN_POLLING   /* CAN317_Conf */
#define CAN_BUSOFF_PROCESSING                CAN_POLLING   /* CAN314_Conf */
#define CAN_WAKEUP_PROCESSING                CAN_POLLING   /* CAN319_Conf */

CanControllerBaudrateConfigs

里面只有一个CanControllerBaudrateConfig，包含CAN控制器的位时序相关配置参数，这些参数熟悉CAN通讯的基本一眼就能看出来，就是个波特率时钟、波特率分频、波特率和采样点、采样模式。TASD Value是发送仲裁延迟。

对应的内容是DemoFbl\Appl\GenData\Can_Lcfg.c里面的，这里的值就是上面配置的数值，能够一一对应的，查一下芯片规格书就行，这里就不再赘述了。

定义基地址、波特率、

#define CAN_START_SEC_CONST_UNSPECIFIED
/*lint -save -esym(961, 19.1) */
#include "MemMap.h"  /* PRQA S 5087 */  /* MD_MSR_MemMap */
/*lint -restore */
CONST(Can_ControllerConfigType, CAN_CONST) Can_ControllerConfig[1] = {  /* PRQA S 1514, 1533 */  /* MD_CSL_ObjectOnlyAccessedOnce */
    /* Index    BaseAddress  CanControllerDefaultBaudrate  TxPollingMask1  CanControllerDefaultBaudrateIdx  InterruptMask1  MailboxRxBasicEndIdx                                                                                                                                           MailboxRxBasicLength                                                                                                                                           MailboxRxBasicStartIdx                                                                                                                                           MailboxTxBasicEndIdx                                                                                                                                           MailboxTxBasicLength                                                                                                                                           MailboxTxBasicStartIdx                                                                                                                                           MailboxUnusedEndIdx                                                                                                                                          MailboxUnusedLength                                                                                                                                          MailboxUnusedStartIdx                                                                                                                                          NumberOfFilters  NumberOfFullConfigurableFilters  NumberOfMaxMailboxes  RFFN   RxBasicHwStart  RxBasicHwStop  RxFullHwStart  RxFullHwStop  TxBasicHwStart  TxBasicHwStop  TxFullHwStart  TxFullHwStop  UnusedHwStart  UnusedHwStop        Comment                         Referable Keys */
  { /*     0 */ 0x40025000u,                         500u,        0x0100u,                              0u,          0x00u,                   2u  /* RX_BASICCAN_TYPE/ActiveEcuC/Can/CanConfigSet/CT_HSCAN_bce71fc0 (DefRef: /MICROSAR/Can_ImxFlexcan3/Can/CanConfigSet/CanController) */,                   1u  /* RX_BASICCAN_TYPE/ActiveEcuC/Can/CanConfigSet/CT_HSCAN_bce71fc0 (DefRef: /MICROSAR/Can_ImxFlexcan3/Can/CanConfigSet/CanController) */,                     1u  /* RX_BASICCAN_TYPE/ActiveEcuC/Can/CanConfigSet/CT_HSCAN_bce71fc0 (DefRef: /MICROSAR/Can_ImxFlexcan3/Can/CanConfigSet/CanController) */,                   1u  /* TX_BASICCAN_TYPE/ActiveEcuC/Can/CanConfigSet/CT_HSCAN_bce71fc0 (DefRef: /MICROSAR/Can_ImxFlexcan3/Can/CanConfigSet/CanController) */,                   1u  /* TX_BASICCAN_TYPE/ActiveEcuC/Can/CanConfigSet/CT_HSCAN_bce71fc0 (DefRef: /MICROSAR/Can_ImxFlexcan3/Can/CanConfigSet/CanController) */,                     0u  /* TX_BASICCAN_TYPE/ActiveEcuC/Can/CanConfigSet/CT_HSCAN_bce71fc0 (DefRef: /MICROSAR/Can_ImxFlexcan3/Can/CanConfigSet/CanController) */,                  4u  /* UNUSED_CAN_TYPE/ActiveEcuC/Can/CanConfigSet/CT_HSCAN_bce71fc0 (DefRef: /MICROSAR/Can_ImxFlexcan3/Can/CanConfigSet/CanController) */,                  2u  /* UNUSED_CAN_TYPE/ActiveEcuC/Can/CanConfigSet/CT_HSCAN_bce71fc0 (DefRef: /MICROSAR/Can_ImxFlexcan3/Can/CanConfigSet/CanController) */,                    2u  /* UNUSED_CAN_TYPE/ActiveEcuC/Can/CanConfigSet/CT_HSCAN_bce71fc0 (DefRef: /MICROSAR/Can_ImxFlexcan3/Can/CanConfigSet/CanController) */,           0x08u,                           0x08u,                0x10u, 0x00u,             0u,            1u,            8u,           8u,             8u,            9u,            9u,           9u,            1u,          16u }   /* [CT_HSCAN_bce71fc0] */  /* [/ActiveEcuC/Can/CanConfigSet/CT_HSCAN_bce71fc0] */
};
#define CAN_STOP_SEC_CONST_UNSPECIFIED
/*lint -save -esym(961, 19.1) */
#include "MemMap.h"  /* PRQA S 5087 */  /* MD_MSR_MemMap */
/*lint -restore */

定义采样点

/**********************************************************************************************************************
  Can_InitObject
**********************************************************************************************************************/
/** 
  \var    Can_InitObject
  \brief  This table contains information about the init object: e.g. bustiming register contents.
  \details
  Element     Description
  CBT     
  Control1
*/ 
#define CAN_START_SEC_CONST_UNSPECIFIED
/*lint -save -esym(961, 19.1) */
#include "MemMap.h"  /* PRQA S 5087 */  /* MD_MSR_MemMap */
/*lint -restore */
CONST(Can_InitObjectType, CAN_CONST) Can_InitObject[1] = {  /* PRQA S 1514, 1533 */  /* MD_CSL_ObjectOnlyAccessedOnce */
    /* Index    CBT          Control1           Comment */
  { /*     0 */ 0x812010C2u, 0x09322004u }   /* ["CT_HSCAN_bce71fc0 - CanControllerBaudrateConfig", init object index: 0] */
};
#define CAN_STOP_SEC_CONST_UNSPECIFIED
/*lint -save -esym(961, 19.1) */
#include "MemMap.h"  /* PRQA S 5087 */  /* MD_MSR_MemMap */
/*lint -restore */

CanFilterMask

是描述CAN标识符基于硬件过滤的掩码，receiveID & Mask == Code & Mask时过滤，一般不会过滤，都是0。

如果你使用了，就会体现在DemoFbl\Appl\GenData\Can_Lcfg.c的Can_InitBasicCan里面。

CanHardwareObjects

这里面没什么好配置的，就是默认一个发送对象和一个接收对象。

拿发送对象举个例子，CanFdPaddingValue是填充数据，CanHandleType可以选择基础CAN还是full CAN。CanIdType选择CAN ID是标准、扩展还是混合的，由于我们这里是乘用车，就只需要基础的。CanIdValue也就是CAN掩码。CanObjectType只是方向是发送还是接收。

CanGeneral

CAN硬件参数配置，处理Can_MainFunction_Busoff（处理总线关闭）、Can_MainFunction_Mode（状态迁移）、Can_MainFunction_Wakeup（总线唤醒）函数的调用周期。

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90%前端就职小厂，你却说React是国内主流，做人不可以这么扯淡。

有人在自媒体上大放厥词，说赶紧放弃vue，拥抱react吧，vue是过家家的，大厂没有用的，你去问问有多人前端在大厂，做人不可以扯淡。但凡你去调查研究，你就发现大厂很少用vue，同样也很少用…
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MySQL安装教程（自定义安装）

MySQL安装教程（自定义安装）

参考博主https://blog.csdn.net/m0_71422677/article/details/136007088 一、从mysql官网安装 今天分享的是Windows系统下MySQL的安装教程，打开MySQL官网https://www.mysql.com/downloads/ 这里选择第二个 等待下载完成，下载完成后，双击打开…
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微火全域外卖系统是什么？为什么市场占有率这么高？

微火全域外卖系统是什么？为什么市场占有率这么高？

近日，全域外卖领域又出现了新变动，一个名为微火的品牌凭借着其全域外卖系统，在短短几个月的时间里，就占领了大部分市场。截止发稿日期前，微火全域外卖系统的市场占有率已经超过48%。 据了解，所谓的全域外卖…
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使用perf查看热点函数和系统调用最大延迟函数

使用perf查看热点函数和系统调用最大延迟函数

1、安装perf工具 1.1、ubuntu 18.04 x86下的安装 安装sudo apt install linux-source sudo apt install linux-tools-uname -r # ubuntu 18.04虚拟机实操可行 1.2、ubuntu 18.04 ARM下的安装 参考 Nvidia Jetson系列产品安装Perf ​ARM64版本的Ubuntu上安装perf 与参考文…
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24年考研管综199真题PDF共18页

24年考研管综199真题PDF共18页

整理了24年考研管综199真题PDF共18页，包含问题求解，条件充分性判断，逻辑推理，写作，几个部分，希望对大家有所帮助 一、问题求解 这部分包含15道小题，每题3分，共45分。题目类型为选择…
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