pelco

pelco D云台控制协议

参考手册

• PELCO-D协议手册
• PELCO-D命令列表

PELCO-D格式

Pelco-D是由7个十六进制字节组成（除非另有说明，本页中使用的所有字节数据均为十六进制格式）。

Byte1	Byte2	Byte3	Byte4	Byte5	Byte6	Byte7
Sync同步字节	控制相机逻辑地址	命令1	命令2	平移速度	倾斜速度	校验和

• Byte1(Sync): 同步字节，固定为 FF
• Byte2(Camera Address):- 被控相机逻辑地址
• Byte3和Byte4如下所示
• Byte5(平移速度):
  • 范围从00（停止）到3F（高速）
  • FF表示“涡轮”速度（设备可以达到的最大平移速度）
    • 涡轮速度是被单独考虑的，所以从告诉到涡轮速度通常不是一个平稳的步骤
• Byte6(倾斜速度): 范围从00（停止）到3F（最大速度）
• Byte7(校验和): 字节总和（不包括Sync同步字节），然后模0x100（十进制为：256）

命令数据

	Bit7	Bit6	Bit5	Bit4	Bit3	Bit2	Bit1	Bit0
Command1	Sense(感测位)	Reserved(保留位)	Reserved(保留位)	Auto/Manual Scan(自动/手动扫描)	Camera On/Off(相机开/关)	Iris Close(关闭光圈)	Iris Open(打开光圈)	Focus Near(近焦)
Command2	Focus Far(远焦)	Zoom Out(缩小)	Zoom In(放大)	Tilt Down(下移)	Tilt Up(上移)	Pan Left(左移)	Pan Right(右移)	Fixed to 0

• Sense(感测位): 表示命令1位4和位3的含义
  • 如果Sense为1(Command1 Bit7)，且Auto/Manual Scan(自动/手动扫描)为1(Command1 Bit4)和Camera On/Off(相机开/关)为1(
    Command1 Bit3)，则该命令将启用自动扫描并打开相机
  • 如果Sense为0(Command1 Bit7)，且Auto/Manual Scan(自动/手动扫描)为1(Command1 Bit4)和Camera On/Off(相机开/关)为1(
    Command1 Bit3)，则该命令将启用手动扫描并关闭相机
  • 如果Auto/Manual Scan(自动/手动扫描)为0(Command1 Bit4)和Camera On/Off(相机开/关)为0(Command1 Bit3), 将不会有任何操作
• Reserved(保留位): 保留位应设置为0

常用扩展命令

在命令数据的基础上，PELCO-D协议还支持扩展命令，可以通过扩展命令实现更多的云台控制需求

Command	Byte1	Byte2	Byte3	Byte4	Byte5	Byte6	Byte7
Up(上移)	0xFF	Address	0x00	0x08	Pan Speed	Tilt Speed	SUM
Down(下移)	0xFF	Address	0x00	0x10	Pan Speed	Tilt Speed	SUM
Left(左移)	0xFF	Address	0x00	0x04	Pan Speed	Tilt Speed	SUM
Right(右移)	0xFF	Address	0x00	0x02	Pan Speed	Tilt Speed	SUM
UpLeft(左上)	0xFF	Address	0x00	0x0C	Pan Speed	Tilt Speed	SUM
UpRight(右上)	0xFF	Address	0x00	0x0A	Pan Speed	Tilt Speed	SUM
DownLeft(左下)	0xFF	Address	0x00	0x14	Pan Speed	Tilt Speed	SUM
DownRight(右下)	0xFF	Address	0x00	0x12	Pan Speed	Tilt Speed	SUM
Zoom In(放大)	0xFF	Address	0x00	0x20	0x00	0x00	SUM
Zoom Out(缩小)	0xFF	Address	0x00	0x40	0x00	0x00	SUM
Focus Far(远焦)	0xFF	Address	0x00	0x80	0x00	0x00	SUM
Focus Near(近焦)	0xFF	Address	0x01	0x00	0x00	0x00	SUM
Set Preset(设置预置位)	0xFF	Address	0x00	0x03	0x00	Preset ID	SUM
Clear Preset(删除预置位)	0xFF	Address	0x00	0x05	0x00	Preset ID	SUM
Call Preset(前往预置位)	0xFF	Address	0x00	0x07	0x00	Preset ID	SUM
Query Pan Position(查询平移位置)	0xFF	Address	0x00	0x51	0x00	0x00	SUM
Query Pan Position Response(查询平移位置响应)	0xFF	Address	0x00	0x59	Value High Byte	Value Low Byte	SUM
Query Tilt Position(查询倾斜位置)	0xFF	Address	0x00	0x53	0x00	0x00	SUM
Query Tilt Position Response(查询倾斜位置响应)	0xFF	Address	0x00	0x5B	Value High Byte	Value Low Byte	SUM
Query Zoom Position(查询缩放位置)	0xFF	Address	0x00	0x55	0x00	0x00	SUM
Query Zoom Position Response(查询缩放位置响应)	0xFF	Address	0x00	0x5D	Value High Byte	Value Low Byte	SUM