ISS是基于内部形态描述子(ISS) 的特征点。

算法检测流程（参考论文：基于ISS 特征点结合改进ICP 的点云配准算法）：

 

PCL中的实现： 

template<typename PointInT, typename PointOutT, typename NormalT> void
pcl::ISSKeypoint3D<PointInT, PointOutT, NormalT>::detectKeypoints (PointCloudOut &output)
{
  // Make sure the output cloud is empty
  output.points.clear ();

	//如果border_radius_大于0，则调用getBoundaryPoints函数来获取边界点，并将结果保存在edge_points_变量中
  if (border_radius_ > 0.0)
    edge_points_ = getBoundaryPoints (*(input_->makeShared ()), border_radius_, angle_threshold_);

	//创建一个大小为输入点云input_的点数的布尔数组borders
  bool* borders = new bool [input_->size()];

//使用OpenMP进行并行化处理，将下面的f